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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利手术机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118453142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410647952.6，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质是由徐万海;赵佳伟;王宏磊;王子琦;王伟设计研发完成，并于2024-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种手术机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定手术机器人在工作状态下的理论关节电流，获取手术机器人中的电机驱动部件检测的与理论关节电流对应的实际关节电流；其中，理论关节电流用于反映手术机器人未受到外力作用的情况下，手术机器人的关节对应的关节电流；基于实际关节电流和理论关节电流，确定手术机器人的机械臂末端对应的目标受力信息；基于目标受力信息，确定手术机器人的目标处理方式，按照目标处理方式控制手术机器人进行工作。本发明实施例的技术方案，可以在确定目标受力信息的过程中无需新增设备，有利于降低控制手术机器人的成本，可实施性和安全性更高。

本发明授权手术机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人控制方法，其特征在于，包括： 确定手术机器人在工作状态下的理论关节电流，获取所述手术机器人中的电机驱动部件检测的与所述理论关节电流对应的实际关节电流；其中，所述理论关节电流用于反映所述手术机器人未受到外力作用的情况下，所述手术机器人的关节对应的关节电流； 基于所述实际关节电流和所述理论关节电流，确定所述手术机器人的机械臂末端对应的目标受力信息； 获取所述手术机器人在所述工作状态下的工作图像； 识别所述工作图像对应的当前工作类型，基于预先设定的工作类型与受力阈值之间的对应关系，确定与所述当前工作类型对应的当前受力阈值，其中，所述当前受力阈值为与所述当前工作类型对应的理论受力信息对应的受力值； 基于所述目标受力信息，确定所述手术机器人的目标处理方式，按照所述目标处理方式控制所述手术机器人进行工作； 所述基于所述目标受力信息，确定所述手术机器人的目标处理方式，包括： 基于所述目标受力信息对应的受力值和所述当前受力阈值，确定所述手术机器人的目标处理方式； 所述目标处理方式包括故障处理方式和正常处理方式，所述基于所述目标受力信息对应的受力值和所述当前受力阈值，确定所述手术机器人的目标处理方式，包括： 在所述受力值大于预设倍数的当前受力阈值的情况下，确定所述手术机器人的目标处理方式为所述故障处理方式； 其中，所述故障处理方式包括控制所述手术机器人断开主从映射； 在所述受力值小于或等于预设倍数的所述当前受力阈值的情况下，确定所述手术机器人的目标处理方式为所述正常处理方式。

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