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龙图腾网获悉中国石油大学(北京)申请的专利一种具有减振装置的管道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118729087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411186716.5，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种具有减振装置的管道机器人是由张行;刘浩天;陈铭浩;唐步云;石新娜;逄通;马文滨;谢栋仿;尹世纪设计研发完成，并于2024-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有减振装置的管道机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有减振装置的管道机器人，包括两端连接有端盖的筒体、分别安装于筒体两端的两组皮碗组件，两组皮碗组件密封前后端液体且形成密封压差，筒体的内壁设有直线导轨；还包括安装于筒体内的减振装置，减振装置包括质量块、第一端与质量块连接且第二端与直线导轨滑动连接的径向弹簧阻尼器、第一端与质量块连接且第二端与端盖连接且沿轴向的X轴弹簧阻尼器，径向弹簧阻尼器的第二端设有与直线导轨相配合的滑槽，径向弹簧阻尼器包括至少一组沿水平径向的Z轴弹簧阻尼器和一组沿垂直方向的Ｙ轴弹簧阻尼器。结合调谐质量阻尼器减振控制和变质心减振控制，实现阻尼‑质量块缓冲吸能变质心减振，保证内检测器在管道内的稳定运行。

本发明授权一种具有减振装置的管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有减振装置的管道机器人，其特征在于，包括两端连接有端盖的筒体8、分别安装于所述筒体8两端的两组皮碗组件，两组所述皮碗组件密封前后端液体且形成密封压差，所述筒体8的内壁设有沿轴线方向的直线导轨17；还包括安装于所述筒体8内的减振装置，所述减振装置包括内置于所述筒体8内的质量块15、第一端与所述质量块15连接且第二端与所述直线导轨17滑动连接的径向弹簧阻尼器、第一端与所述质量块15连接且第二端与所述端盖连接且沿轴向的X轴弹簧阻尼器，所述径向弹簧阻尼器的第二端设有与所述直线导轨17相配合的滑槽16，所述径向弹簧阻尼器包括至少一组沿水平径向的Z轴弹簧阻尼器和一组沿垂直方向的Ｙ轴弹簧阻尼器，包括A组管道机器人和B组管道机器人，所述A组管道机器人上安装有所述减振装置，B组管道机器人上未安装有减振装置，还包括用以判断在相同条件下所述A组管道机器人相比于B组管道机器人是否有减振效果的减振检测装置， 所述减振检测装置包括： 用以检测A组管道机器人和B组管道机器人在管道轴向、水平径向和垂直方向振动加速度的三轴加速度传感器； 与所述三轴加速度传感器相连、用以采集A组管道机器人和B组管道机器人在管道中三轴振动信息的数据采集单元； 用以比较A组管道机器人和B组管道机器人的三轴振动信息的数据分析单元； 用以根据所述数据分析单元的分析结果，判断A组管道机器人相比于B组管道机器人具有减振效果的结果判断单元， 所述数据分析单元包括： 时域分析模块，用以对A组管道机器人和B组管道机器人的振动加速度曲线进行时域分析，比较各轴向的峰值加速度和整体加速度幅值； 频域分析模块，用以通过傅里叶变换将时域数据转换为频域数据，分析各组振动的主频率成分，观察A组管道机器人相比于B组管道机器人的主频幅值是否降低； 能量分析模块，用以计算A组管道机器人和B组管道机器人的振动能量分布，比较两组在各轴向上的振动能量，观察A组管道机器人相比于B组管道机器人的振动能量降低， 所述结果判断单元包括： 加速度判断模块，用以当A组管道机器人在三轴的加速度曲线整体低于B组管道机器人在三轴的加速度曲线，且峰值加速度降低时，判断A组管道机器人相比于B组管道机器人具有减振效果； 主频幅值判断模块，用以当A组管道机器人的振动频谱中主频幅值相较B组管道机器人的振动频谱中主频幅值降低时，判断A组管道机器人相比于B组管道机器人具有减振效果； 能量判断模块，用以当A组管道机器人的振动能量低于B组管道机器人的振动能量时，验证A组管道机器人相比于B组管道机器人具有减振效果。

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