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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于双层模糊策略的人机协同权重分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118859707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410857733.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于双层模糊策略的人机协同权重分配方法是由张夷斋;白雪松;刘星;黄攀峰;刘子昊设计研发完成，并于2024-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双层模糊策略的人机协同权重分配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于双层模糊策略的人机协同权重分配方法，属于人机协同技术领域。构建模糊交互系统，所述模糊交互系统包括两层，第一层包括冲突情况模糊决策器、人机水平模糊决策器和运动风险模糊决策器；第二层为权重输出模糊决策器；获取人机数据，对人机数据进行模糊化转换成语言变量的模糊子集作为状态量输入到模糊交互系统中；模糊交互系统输出人机协同控制权重分配系数。采用两层模糊控制器的方式，充分考虑多方面的影响因素，并使得权重输出的全过程可解释化，有助于在协同任务中的人机互信。采用强化学习的方式训练模糊交互系统，降低了传统方法中通过经验设计所带来的问题，可以有效的解决在不同场景下的人机协同权重分配问题。

本发明授权一种基于双层模糊策略的人机协同权重分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双层模糊策略的人机协同权重分配方法，其特征在于，包括： 构建模糊交互系统，所述模糊交互系统包括两层，第一层包括冲突情况模糊决策器、人机水平模糊决策器和运动风险模糊决策器；第二层为权重输出模糊决策器； 获取人机数据，对人机数据进行模糊化转换成语言变量的模糊子集作为状态量输入到模糊交互系统中； 所述的人机数据包括智能体的位置速度、操控人员输入、智能体控制信号、环境边界线位置；根据操控人员输入、智能体控制信号分别评估人机冲突和人机水平得到冲突参数和水平参数；根据智能体的位置速度、环境边界线位置评估风险得到风险参数； 将冲突参数、水平参数和风险参数分别输入冲突情况模糊决策器、人机水平模糊决策器和运动风险模糊决策器；将冲突情况模糊决策器、人机水平模糊决策器和运动风险模糊决策器的输出输入到权重输出模糊决策器中； 权重输出模糊决策器输出人机协同控制权重分配系数η，则最终的控制指令act＝ηacth+1-ηactm，其中，acth表示人类的控制指令，actm表示机器的控制指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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