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龙图腾网获悉中国电子系统工程第二建设有限公司;智筑达科技(苏州)有限公司申请的专利一种吊顶板安装机器人的安全管控方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118863497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410844644.2，技术领域涉及：G06Q10/0633；该发明授权一种吊顶板安装机器人的安全管控方法及系统是由王学宁;王兴旺;李自臣;张慧勇;刘玲;杨行国;陈卿;吴建华;王建成;汪杨;张宁宁设计研发完成，并于2024-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种吊顶板安装机器人的安全管控方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种吊顶板安装机器人的安全管控方法及系统，包括如下步骤：在吊顶板安装机器人上设置激光雷达、双目相机、倾角传感器、力矩传感器、光敏传感器、称重传感器、碰撞传感器、激光测距仪、避障传感器、急停开关、警示灯、蜂鸣器和操作面板；对机器人作业全流程进行事件树分析，建立机器人作业的事件树模型，并得到机器人安全风险指标体系；对事故频率等级、事故后果等级建立判断标准和分值；计算各个指标的风险度，当有多个指标出现风险时，通过求和计算出系统总风险度；对系统总风险度基于数值高低进行分档，对应不同的预警等级并进行预警。本发明能全面分析风险进行预警。

本发明授权一种吊顶板安装机器人的安全管控方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种吊顶板安装机器人的安全管控方法，其特征在于，包括如下步骤： 1在吊顶板安装机器人上设置激光雷达、双目相机、倾角传感器、力矩传感器、用于监测环境的光敏传感器、称重传感器、碰撞传感器、激光测距仪、避障传感器、急停开关、警示灯、蜂鸣器和操作面板； 2从工艺流程的角度出发，对机器人作业全流程进行事件树分析，分析所有可能的作业流程序列，建立机器人作业的事件树模型，并得到机器人安全风险指标体系；所述步骤2具体包括如下步骤：获得机器人的作业全流程，对作业全流程进行事件树分析，分析所有可能的作业流程序列，获得机器人作业流程中每一事件所对应的事故频率等级、事故频率等级得分、事故后果等级和事故后果等级得分，建立机器人作业的事件树模型；基于事件树模型，展开分析机器人作业安全影响因素，并进行集约合并，得到机器人安全风险指标体系；机器人安全风险指标体系包括设备风险指标体系、人员风险指标体系、物料风险指标体系、环境风险指标体系和管理风险指标体系； 所述设备风险指标体系包括底盘倾角过大存在倾覆风险、底盘移动速度超过阈值、上人平台负载超过阈值、机器人与障碍物距离过近、机器人向障碍物的过程中存在碰撞风险、电压不足和控制系统与机器人的通信异常； 人员风险指标体系包括作业人员资质不足、人员连续工作时间过长和人员忽视风险， 物料风险指标体系包括物料码垛尺寸异常影响自动装载、物料堆码过重且超过设备叉取能力和物料异常且机器人自动提升失败， 环境风险指标体系包括场地障碍物过多影响机器人移动、环境视场不清影响视觉判断、现场光线不足和现场实际情况与预先建立的模型不符且无法正常定位， 管理风险指标体系包括作业人员人数不足、机器人未定期安检和保养以及无法向云端传送操作日志； 3对事故频率等级、事故后果等级建立判断标准和分值，按照事故发生的频率的大小设置对应的事故频率等级得分，事故频率等级得分划分为1、2、3、4和5，事故发生频率越高，事故频率等级得分越大；按照事故后果严重程度的大小设置对应的事故后果等级得分，事故后果等级得分划分为2、4、6、8和10，事故后果越严重，事故后果等级得分越大；计算各个指标的风险度，当有多个指标出现风险时，通过求和计算出系统总风险度； 所述步骤3中各指标的风险度按照如下公式进行计算， R=L+a*S+b 式中：R为风险度，L为事故频率等级得分，a为机器人上人平台上没有操作人员时的事故频率等级得分修正值，对于风险指标底盘移动速度超过阈值、机器人与障碍物距离过近、机器人向障碍物的过程中存在碰撞风险、物料码垛尺寸异常影响自动装载、物料异常且机器人自动提升失败、场地障碍物过多影响机器人移动、环境视场不清影响视觉判断、现场光线不足以及现场实际情况与预先建立的模型不符且无法正常定位，a的值为1；对于风险指标底盘倾角过大存在倾覆风险、上人平台负载超过阈值、电压不足、控制系统与机器人的通信异常、作业人员资质不足、人员连续工作时间过长、人员忽视风险、物料堆码过重且超过设备叉取能力、作业人员人数不足、机器人未定期安检和保养以及无法向云端传送操作日志，a的值为0；S为事故后果等级得分，b为机器人上人平台上没有操作人员时的事故后果等级得分修正值，对于风险指标底盘移动速度超过阈值、机器人与障碍物距离过近、控制系统与机器人的通信异常、作业人员资质不足、人员连续工作时间过长、人员忽视风险、作业人员人数不足以及机器人未定期安检和保养，b的值为-3；对于风险指标底盘倾角过大存在倾覆风险以及机器人向障碍物的过程中存在碰撞风险，b的值为-5；对于风险指标上人平台负载超过阈值、电压不足、物料码垛尺寸异常影响自动装载、物料堆码过重且超过设备叉取能力、物料异常且机器人自动提升失败、场地障碍物过多影响机器人移动、环境视场不清影响视觉判断、现场光线不足、现场实际情况与预先建立的模型不符且无法正常定位以及无法向云端传送操作日志，b的值为0； 系统的总风险度按照如下公式进行计算， , 式中：为纳入计算的指标数量，为当前指标在纳入计算的指标中的序号，为系统总风险度，为排序为j的指标的风险度； 4对系统总风险度基于数值高低进行分档，对应不同的预警等级；预警等级分为无预警、轻预警、中预警、高预警和停止作业五档，在无预警档，机器人不发出警示信号；在轻预警档，机器人在操作面板相应位置以视觉显著字体突出相应风险指标；在中预警档，机器人将通过警示灯发出警示信号，并在操作面板上以视觉显著字体突出相应风险指标；在高预警档，机器人将通过警示灯和蜂鸣器发出警示信号，并在操作面板上以弹窗的形式显示相关风险指标；在停止作业档，机器人将按照安全模式的步骤停止运动、不再响应大部分操作，直至解除相关警示或进入特殊操作模式。

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