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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种板球系统的预设阻尼神经网络反步控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118884823B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410900128.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种板球系统的预设阻尼神经网络反步控制方法是由杨学博;郑晓龙;佘宇琪设计研发完成，并于2024-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种板球系统的预设阻尼神经网络反步控制方法在说明书摘要公布了：一种板球系统的预设阻尼神经网络反步控制方法，涉及非线性系统控制领域，针对现有反步法无法对板球系统的超调量进行准确调节的问题。本申请相较于其他的自适应神经网络反步控制方法，不仅可以稳定闭环系统，而且可以根据所提出的参数设置规则预先确定系统的超调量。进而解决了现有反步法无法对板球系统的超调量进行准确调节的问题。

本发明授权一种板球系统的预设阻尼神经网络反步控制方法在权利要求书中公布了：1.一种板球系统的预设阻尼神经网络反步控制方法，其特征在于，包括： 利用控制器的控制信号、作为板球系统的输入对板球系统进行控制，从而控制小球的位置； 所述控制器及控制信号、设计过程包括： 步骤一：确定状态变量、、、，并根据状态变量、、、，板球系统的输出信号、以及板球系统的输入控制信号、建立含有系统未知非线性项的二维状态空间模型，使输出信号、跟踪目标信号和，其中，表示小球轴方向的位置，表示小球方向的速度，表示小球轴方向的位置，表示小球方向的速度； 步骤二：基于含有系统未知非线性项的二维状态空间模型，定义误差变量、、以及，所述误差变量、、以及表示为： ， ； ， ； 其中，和为待设计虚拟控制函数； 步骤三：获取和的一阶导数和，并利用和设计虚拟控制函数和； 步骤四：引入指令滤波器近似和，得到重构后的系统未知非线性项； 步骤五：基于重构后的系统未知非线性项，利用虚拟控制函数和，并引入自适应神经网络，设计控制信号和； 步骤六：设计李雅普诺夫函数，并利用李雅普诺夫稳定性判据得到控制器参数，进而得到控制器，控制器的控制输出为控制信号、； 所述控制信号表示为： 其中，分别表示轴和轴方向拟合非线性的神经网络，，表示系数，表示已知常数，表示增益系数，表示重力加速度，表示用于控制系统阻尼比的设计参数，，表示平板在轴和轴方向上转动的角度。

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