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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种基于变胞结构可定轴抓取的手掌获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118927280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411073660.2，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种基于变胞结构可定轴抓取的手掌是由李洋;霍天亮;周赢;王海行;郭士杰设计研发完成，并于2024-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于变胞结构可定轴抓取的手掌在说明书摘要公布了：本发明为一种基于变胞结构可定轴抓取的手掌，手掌是一个封闭链结构，由第一杆、第二杆、第三杆、第四杆和第五杆依次通过铰接构成球面五连杆机构；相邻两个连杆之间使用铰接，铰接转动的轴线通过球面五连杆机构的球心；所述第五杆连接外部底座，球面五连杆包含两个自由度；在第二、三、四杆上布置有旋转手指底座，旋转手指底座的旋转轴线通过球面五连杆机构的球心；所有手指底座的手指弯曲方向的面始终重合在一条轴线上。使所有手指在手掌变形时抓取面始终保持通过球心的一条轴线，实现捏、抓、拧、握姿态，同时可实现抓取不同直径柱状物体的动作。

本发明授权一种基于变胞结构可定轴抓取的手掌在权利要求书中公布了：1.一种基于变胞结构可定轴抓取的手掌，手掌是一个封闭链结构，由第一杆、第二杆、第三杆、第四杆和第五杆依次通过铰接构成球面五连杆机构；相邻两个连杆之间使用铰接，铰接转动的轴线通过球面五连杆机构的球心；其特征在于： 所述第五杆连接外部底座，球面五连杆包含两个自由度； 在第二、三、四杆上布置有旋转手指底座，旋转手指底座的旋转轴线通过球面五连杆机构的球心；所有手指底座的手指弯曲方向的面始终重合在一条轴线上； 所述该手掌能装备四根手指，在第二杆上安装拇指旋转手指底座，第三杆上安装食指旋转手指底座，第四杆上安装中指手指底座和无名指旋转手指底座；除中指手指底座外，其他三个旋转手指底座通过Z形连杆、U形轴和销轴连接在第五杆的球心，此球心同球面五连杆球心；中指手指底座的轴线安装在第四杆上时与第四杆与第五杆铰接处的转动轴线呈90°； 在第五杆的球心处设置U形支撑，U形支撑上部为U形端； 每个旋转手指底座的轴端与Z形连杆的一端固定在一起，Z形连杆的另一端与U形轴的中部通过销连接在一起，U形轴的两端与第五杆的U形端通过销轴装配在一起；三个旋转手指底座连接的U形轴、Z形连杆、销轴和第五杆的U形端构成三个仿虎克铰结构，三个仿虎克铰的轴心与球面五连杆的球心同心；三个旋转手指底座连接的U形轴的大小不同，手掌变形过程中相互之间不干涉。

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