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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种适用于低质量图像的车钩对中状态视频检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119068387B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411059489.X，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种适用于低质量图像的车钩对中状态视频检测方法是由宁子凡;陈诗骐;乌丽番·吐尔斯别克;李紫妍;沈拓设计研发完成，并于2024-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于低质量图像的车钩对中状态视频检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种适用于低质量图像的车钩对中状态视频检测方法，包括以下步骤：采集车钩视频并预处理；利用K‑means聚类方法锁定感兴趣区间，根据聚类结果在目标区间内设置初设位置并进行迭代预热，得到可靠位置；基于预热结果，在目标区域内实时检测目标点位置并与可靠位置比较，得到特征点1；使用最小矩形区域检测算法实时检测特征点2；根据点1、点2的初始可靠位置，连接视频中车钩的基准线；在每一帧检测中，检测点1、点2的实时位置，两点连线作为目标线。计算基准线与目标线之间的夹角；判断车钩对中状态并反馈。

本发明授权一种适用于低质量图像的车钩对中状态视频检测方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于低质量图像的车钩对中状态视频检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对双目摄像机所采集的图像进行预处理，对图像分辨率为x*y的图像I1进行高斯模糊处理得到I1-gus，在视频一定帧数内逐帧提取边缘I1-edgp，将所有帧中提取的全部边缘全部进行膨胀操作，并记入边缘集I1-edgA，搜索I1-edgA得到轮廓集I1-conA，筛选轮廓集I1-conA中最小外接正矩形长宽比在一定范围内的轮廓，得到轮廓集I1-filA，最小外接正矩形中心点写入点集I1-poi，并能与轮廓集I1-filA一一对应； S2、对I1-filA中的轮廓进行聚类，得到若干个簇I1-clu作为聚类结果，将每个簇的质心的位置记入点集I1-ctr； S3、筛选簇集质心最接近I1横向中心轴x2处的有效簇I1-int，设该簇质心为I1-ict； S4、将I1-int中的点所对应的轮廓一一取出并写入轮廓集I1-ic、计算轮廓最小外接正矩形区域框，平均宽高分别表示为I1-w和I1-h，通过I1-ict、I1-w、I1-h确定感兴趣区间I1-roi1； S5、选取第一帧聚类质心坐标I1-int1作为初值，基于欧式距离逐帧检测目标点位置，并根据结果更新可靠位置，直到该帧坐标结果与上一次可靠位置的坐标像素距离小于1.5； S6、使用基于可靠位置的预热算法对每帧提取结果进行平滑，所得的点即为特征点A； S7、选取图像I1中的另一感兴趣区域I1-roiB，对该区域图像进行高斯模糊处理、灰度化处理后提取其边缘，对边缘进行膨胀处理得到边缘集I1-edgB，搜索I1-edgB，得到轮廓集I1-conB；筛选轮廓集I1-conB中长宽比在一定范围内的轮廓，得到轮廓集I1-filB，遍历轮廓集I1-filB找到周长最小的轮廓I1-minB，轮廓I1-minB的中心点即为特征点B； S8、将车钩对准状态下的特征点A、B记作基准点A1和B1，连接A1、B1得到车钩对准状态下的基准线L1，基准线在检测全程中固定，将每一帧中的特征点A、B记作的目标点Ai和Bi，连接得到目标线Li，计算L1、Li的夹角θ用以评估当前车钩状态，θ小于1°时，认为车钩处于安全状态。

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