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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于CKF的开关磁阻电机无位置传感器控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119135016B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411208463.7，技术领域涉及：H02P23/14；该发明授权一种基于CKF的开关磁阻电机无位置传感器控制方法是由孙桂林;孙敬洲;张东鹏;程启原;樊子祯;葛乐飞;宋受俊设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于CKF的开关磁阻电机无位置传感器控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于CKF的开关磁阻电机无位置传感器控制方法，包括：确定开关磁阻电机的磁链特性与转矩特性；设定开关磁阻电机状态向量，观测向量和控制向量，并构建了开关磁阻电机模型空间状态方程和量测方程；对所述空间状态方程与量测方程进行离散化处理；基于容积卡尔曼滤波CKF算法对电机的速度与转子位置进行估计：对状态向量以及状态误差协方差矩阵进行初始化，然后进行时间更新和量测更新；最终获得速度与转子位置的估计值。本发明不需要过多调参，保证计算实时性的同时提高位置辨识精度，增加系统鲁棒性，有效避免了传统方法受开关磁阻电机转速范围影响的不足。

本发明授权一种基于CKF的开关磁阻电机无位置传感器控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于CKF的开关磁阻电机无位置传感器控制方法，其特征在于，包括： 确定开关磁阻电机的磁链特性与转矩特性； 设定电机状态量和控制量，基于所述磁链特性和转矩特性构建开关磁阻电机模型，并设定状态向量、观测向量以及控制向量； 对所述开关磁阻电机模型进行离散化处理，基于容积卡尔曼滤波算法对电机的角速度与速度进行估计，其中，所述容积卡尔曼滤波算法包括： 对状态向量的初始估计值以及误差状态协方差的初始估计值进行初始化，并通过计算容积点、利用状态方程进行容积点非线性变换传播、计算状态量预测值及误差协方差预测值实现容积卡尔曼滤波算法的时间更新；通过计算容积点、利用观测方程进行容积点非线性变换传播、计算量测估计值、计算量测误差协方差和互协方差、计算卡尔曼增益、状态估计值以及状态误差协方差矩阵以实现容积卡尔曼滤波算法量测更新；最后，利用状态估计值确定角速度与速度的估计值； 所述确定开关磁阻电机的磁链特性与转矩特性，包括： I磁链特性的傅里叶级数表达式为： 1 式中： 其中为与相电流i大小相关的5个待定系数；为磁链系数，与电流大小相关；为转子位置角θ基函数矩阵，上标T表示矩阵转置运算； II电机在0°，7.5°，11.5°，5°和22.5°时五个特殊位置的磁链可表示为： 2 其中： 上式中，表示傅里叶角度拟合系数矩阵，分别为电机在0°，7.5°，11.5°，5°和22.5°时的磁链； III当角度固定时，磁链和电流的关系可采用不含常数项的六阶多项式拟合来表示： 3 其中，为电流矩阵，其上标数字表示相电流幂次或称为电流阶次；为拟合系数； IV根据公式2与公式3相等可得： 4 V利用公式1和4可进一步得出SRM的转矩公式： 5 式中，为电机磁共能； VI由SRM的电压平衡方程可得单相电流的计算公式为： 6 式中，t为时间参数，为相电压，为相电流，Rs为定子相电阻，为角速度，为相磁链，为相磁链对相电流的偏导数，为相磁链对该相电角度的偏导数； 所述设定电机状态量和控制量，基于所述磁链特性和转矩特性构建开关磁阻电机模型，包括： 根据磁链与转矩建立开关磁阻电机模型，并以三相电流，转速、转子位置角为五个参量作为电机的状态，以三相电压作为控制量： 7 式7中，t为时间参数，为三相绕组电阻，为磁链在三相绕组上的磁阻，、、为三相角度，为阻尼系数，为转动惯量，为转矩，为负载转矩，表示对时间的导数，，，，分别表示A，B，C三相磁链对三相电角度的偏导数。

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