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龙图腾网获悉北京长木谷医疗科技股份有限公司申请的专利一种基于冗余关节的高精度机械臂智能控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119302741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411208293.2，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权一种基于冗余关节的高精度机械臂智能控制方法及装置是由刘星宇;张逸凌设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于冗余关节的高精度机械臂智能控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于冗余关节的高精度机械臂智能控制方法及装置，所述方法包括：获取机械臂的规划路径；基于规划路径确定离散的路径点，以及对应的目标位姿；解析目标位姿，基于梯度投影确定与目标位姿对应的机械臂各个关节的关节角度；根据各个路径点对应的关节角度，对机械臂进行路径控制。本申请中，在获取规划路径的情况下，通过解析离散路径点对应的目标位姿，唯一确定对应关节的角度，从而实现对机械臂的关节的末端控制精度的提高，解决机械臂的关节空间的末端控制精度很低的问题。

本发明授权一种基于冗余关节的高精度机械臂智能控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于冗余关节的高精度机械臂智能控制方法，其特征在于，包括： 获取机械臂的规划路径； 基于规划路径确定离散的路径点，以及对应的目标位姿； 解析目标位姿，基于梯度投影确定与目标位姿对应的机械臂各个关节的关节角度； 根据各个路径点对应的关节角度，对机械臂进行路径控制； 所述解析目标位姿，基于梯度投影确定与目标位姿对应的机械臂各个关节的关节角度，包括： 基于目标位姿，确定目标位姿矩阵； 通过梯度投影法计算机械臂与目标位姿矩阵对应的关节空间角度； 固定末端关节空间角度，计算末端关节目标子矩阵； 根据末端关节目标子矩阵，计算多组解析解，每组解析解为一组关节角度； 从多组解析解中选取与所述关节空间角度最接近的一组，作为最终关节角度； 所述通过梯度投影法计算机械臂与目标位姿矩阵对应的关节空间角度，包括： 获取机械臂的物理约束，所述物理约束包括关节角的范围限制； 构建目标函数，所述目标函数中，关节空间角度对应的位姿矩阵与目标位姿矩阵的差距最小； 获取初始关节角度，计算目标函数对关节角度的梯度； 基于梯度下降，更新所述关节角度并投影到可行域内； 返回执行目标函数对关节角度的梯度计算，直至满足收敛条件为止；最后更新的关节角度为所述关节空间角度。

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