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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种基于全纯嵌入和轨迹跟随的自动驾驶路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119428753B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411464590.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种基于全纯嵌入和轨迹跟随的自动驾驶路径规划方法是由汪涛;张翠卿;宋珂;张宇思设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于全纯嵌入和轨迹跟随的自动驾驶路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于全纯嵌入和轨迹跟随的自动驾驶路径规划方法，包括获取相应的自动驾驶车辆及路径规划数据；建立车辆路径规划模型；将车辆路径规划模型转化为非线性规划形式并构建相应的嵌入系统；运用全纯嵌入法求解路径规划模型的嵌入系统，得到自动驾驶车辆的路径规划函数；将自动驾驶车辆的路径划函数回传车辆，进行路径及车辆控制。本发明提出的快速灵活全纯嵌入法和轨迹跟随的全新路径规划方法，解决现有常用自动驾驶路径规划方法收敛速度慢，收敛域不规则等缺陷，同时也解决现有基于预测‑校正的内点法等的迭代方法计算量大、耗时长、存储空间消耗多等缺陷；在计算效率、规模和精度上都有显著提升。

本发明授权一种基于全纯嵌入和轨迹跟随的自动驾驶路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于全纯嵌入和轨迹跟随的自动驾驶路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取相应的自动驾驶车辆及路径规划数据； S2、建立车辆路径规划模型；具体包括如下步骤： S21、对于每段路径l采用五次样条函数flσ表示： flσ＝al0+al1σ+al2σ2+al3σ3+al4σ4+al5σ5，0≤σ≤dl； 式中，在frenet坐标系下，参数σ的取值范围为车辆当前位置到默认规划路径的长度dl；al0～al5≥0为第l段路径的系数变量； S22、建立车辆路径规划的目标函数，所述的目标函数gx的表达式为： 其中，w1,w2,w3表示对加速度的权重赋值，f′l,f″l,f″′l分别表示flσ的一阶导，二阶导和三阶导； S23、将目标函数表示为关于变量al0～al5l＝1,…,p的二次函数： 其中： S24、建立等式约束集和不等式约束集 S3、将车辆路径规划模型转化为非线性规划形式并构建相应的嵌入系统； 其中，将目标函数gx转化为非线性规划形式，即： 其中，是优化变量；χ＝[a10…a15…ap0…ap5]T；z为松弛变量；是目标函数；表示目标函数二次项的系数矩阵；Hll＝1,…,p如步骤S23所示；表示约束的一次项系数矩阵；表示约束的常数项；表示目标函数一次项的系数向量；T表示偏置操作； 构建路径规划模型的嵌入系统为： ATyh-Qxh+sh＝1-hATy0-Qx0+s0-c+c；2 Axh＝1-hAx0-b+b；3 diagxhsh＝1-hdiagx0h·s0；4 其中， 式中，为对偶函数参数yh、xh、sh、h均为待求优化变量；diagx表示以x元素为对角元的对角矩阵；x0,y0,s0,h0为分别为变量x,y,s,h的初始值； S4、运用全纯嵌入法求解路径规划模型的嵌入系统，得到自动驾驶车辆的路径l规划函数； S5、将自动驾驶车辆的路径规划函数的参数回传车辆，进行路径及车辆控制。

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