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龙图腾网获悉珠海创智科技有限公司申请的专利一种悬臂轴对接方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119428916B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411842333.9，技术领域涉及：B62D63/04；该发明授权一种悬臂轴对接方法、装置及存储介质是由邹家帅;昝学彦;刘丹;李发频;唐龙;刘传;蒋干胜;徐波设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种悬臂轴对接方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及卷料物流技术领域，公开了一种悬臂轴对接方法、装置及存储介质，其中对接方法通过预设的A点、B点和C点来指引AGV小车与料架对接。每次停靠后，需要根据实际停靠的点位，结合预设的点位之间的相对位置关系推算下一次停靠的点位的坐标，以避免停靠误差影响对接过程。其中，将AGV小车在对接过程中，需要实时获取车身的角度以及车身距离料架的挡板之间的横向垂直距离，并根据车身的实时角度调节车身角度，使车身的角度与预设的C点至A点之间的角度相等，根据车身距离料架的挡板之间的实时横向垂直距离调节车身或悬臂轴的位置，使悬臂轴与料架的横向垂直距离保持不变。该方法能避免在地面设置地面磁条和二维码，降低物流系统的维护成本。

本发明授权一种悬臂轴对接方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种悬臂轴对接方法，其特征在于，包括料架对接过程，所述料架对接过程包括如下步骤： 将AGV小车100导航至预设的C点，根据预设的C点和B点之间的角度旋转AGV小车100的车身，使AGV小车100的车身角度与预设的C点和B点之间的角度相等，并在停止后获取AGV小车100的实际停靠位置C’； 根据预设的C点和B点之间的角度和距离，结合实际停靠位置C’的坐标推算B’点的坐标； 将AGV小车100导航至B’点，并在停止后获取AGV小车100的实际停靠位置B”； 根据预设的B点和A点之间的角度和距离，结合实际停靠位置B”的坐标推算A”点的坐标，并识别料架200上卷筒的位置，根据卷筒的位置调节悬臂轴120的位置，使悬臂轴120的轴线与卷筒的轴线对齐； 将AGV小车100导航至A”点，使悬臂轴120伸入到卷筒中一定长度； 其中，将AGV小车100导航至B’点和A”点的过程中，实时获取车身的角度以及车身距离料架200的挡板211之间的横向垂直距离，并根据车身的实时角度调节车身角度，使车身的角度与预设的C点至A点之间的角度相等，根据车身距离料架200的挡板211之间的实时横向垂直距离调节车身或悬臂轴120的位置，使悬臂轴120与料架200的横向垂直距离保持不变。

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