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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利面向多机械臂协同加工场景下的面形仿真计算优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119442530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411543455.8，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权面向多机械臂协同加工场景下的面形仿真计算优化方法是由李龙响;石丰华;刘夕铭;颜克雄;程润木;潘石;信成哲;李兴昶;张学军设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向多机械臂协同加工场景下的面形仿真计算优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及光学加工面形仿真技术领域，尤其涉及一种面向多机械臂协同加工场景下的面形仿真计算优化方法，本发明根据待加工工件的面形采样尺寸以及加工用的机械臂的数量和位置规划属于每个机械臂的抛光区域和抛光轨迹，以及每个机械臂的抛光轨迹中的驻留点；将每个机械臂的驻留点与待加工工件的面形数据进行匹配，确定每个机械臂的驻留点对应的面形数据；最后根据每个机械臂的驻留点对应的面形数据和待加工工件的去除函数计算得到每个机械臂进行加工时的最终驻留时间分布。本发明利用面形匹配的仿真计算方法，有效地消除了多机械臂加工时出现的二次叠频问题，同时能得到平滑性良好的驻留时间分布。

本发明授权面向多机械臂协同加工场景下的面形仿真计算优化方法在权利要求书中公布了：1.一种面向多机械臂协同加工场景下的面形仿真计算优化方法，其特征在于：具体包括以下步骤： S1：通过干涉仪测量待加工工件的面形，获得所述待加工工件上离散化的面形数据； S2：根据抛光工具建立去除函数模型，进而得到所述待加工工件理论上的去除函数； S3：根据所述待加工工件的面形采样尺寸以及加工用的不少于2个的机械臂的数量和位置规划属于每个机械臂的抛光区域和抛光轨迹，以及规划每个机械臂的抛光轨迹中的驻留点； S4：进行所有机械臂的驻留点与对应抛光区域内面形数据的匹配，确定所有机械臂的对应抛光区域无叠频分布； S5：计算所有机械臂在进行协同加工的场景下的初始驻留时间分布，并对所述初始驻留时间分布进行基于无叠频分布的更新迭代，得到所有机械臂在进行协同加工的场景下的最终驻留时间分布；步骤S5包括： S51：通过下式计算每个机械臂在各自的抛光轨迹中进行加工时的驻留时间分布： 其中，，，；表示每个机械臂在第j个驻留点的驻留时间分布，表示在所述待加工工件上去除函数的分布。

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