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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种回收机构及其控制方法、自生长机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119489468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411459229.1，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种回收机构及其控制方法、自生长机器人是由黄海明;黄灿炜;吴昊然;孙富春;楚中毅设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种回收机构及其控制方法、自生长机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种回收机构及其控制方法、自生长机器人，自生长机器人包括空气压缩结构和外翻气囊，空气压缩结构用于朝向外翻气囊充气或者抽气，以驱动外翻气囊的伸缩端伸长或者收缩；回收机构包括：基座、导向部件和牵引部件，基座设置于外翻气囊内，位于外翻气囊的伸缩端；基座的形状为环形，中间形成有轴向的回收通道；回收通道用于通过外翻气囊的内侧薄膜；导向部件设于基座上朝向外翻气囊的伸缩端的一侧，位于回收通道的端口，用于引导外翻气囊的薄膜内收或者外翻；牵引部件设于基座上，用于朝向背离外翻气囊的伸缩端的方向回收外翻气囊的内侧薄膜。通过牵引部件保持拉力，减少末端材料堆积或屈曲的情况，提高回收效率和可靠性。

本发明授权一种回收机构及其控制方法、自生长机器人在权利要求书中公布了：1.一种回收机构，用于自生长机器人，所述自生长机器人包括空气压缩结构和外翻气囊，所述空气压缩结构用于朝向所述外翻气囊充气或者抽气，以驱动所述外翻气囊的伸缩端伸长或者收缩；其特征在于，所述回收机构包括： 基座，设置于所述外翻气囊内，位于所述外翻气囊的伸缩端；所述基座的形状为环形，中间形成有轴向的回收通道；所述回收通道用于通过所述外翻气囊的内侧薄膜； 导向部件，设于所述基座上朝向所述外翻气囊的伸缩端的一侧，位于所述回收通道的端口，用于引导所述外翻气囊的薄膜内收或者外翻； 牵引部件，设于所述基座上，用于朝向背离所述外翻气囊的伸缩端的方向回收所述外翻气囊的内侧薄膜； 其中，所述导向部件包括： 环形基台，可拆卸设置在所述基座上； 若干个支撑架，沿周向方向环形排布在所述环形基台上； 若干个滚轮，所述滚轮设置于所述支撑架上； 所述滚轮的滚动方向朝向或背离所述环形基台的中心点；所述环形基台的外侧壁上设有装配槽，所述装配槽位于相邻的两个所述支撑架之间； 所述回收机构还包括磁性件和感知结构，所述磁性件设置在所述装配槽内；所述感知结构与所述磁性件磁吸连接，贴合设置在所述外翻气囊的外侧。

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