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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种可实现主被动径向尺寸调整的模块化管道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119508640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411877438.8，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种可实现主被动径向尺寸调整的模块化管道机器人是由陈延礼;刘清超;邓晓龙;王守海;张学兵;曹哲;任天龙设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可实现主被动径向尺寸调整的模块化管道机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种可实现主被动径向尺寸调整的模块化管道机器人，属于管道机器人技术领域。目的在于解决现有技术存在的管道机器人体积大导致的过弯性能差、变径调整尺度小以及结构运行不稳定的问题。本发明包括主动变径模块、被动变径模块、执行机构模块、控制与能源模块；主动变径模块外侧设置有三个圆形阵列的被动变径模块，被动变径模块包含履带结构，且与主动变径模块相连接，主动变径模块设置有具有平面螺旋槽的传动件，将旋转运动转换为径向的直线运动，主动调节被动变径模块的履带与机身主体之间的间距并且可以自锁，使履带足能稳定与管道内壁相接触；被动变径模块通过两个弹簧减震器的不对称压缩实现对管道内壁障碍物的跨越。

本发明授权一种可实现主被动径向尺寸调整的模块化管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种可实现主被动径向尺寸调整的模块化管道机器人，其特征在于，包括主动变径模块1、被动变径模块2、设置在主动变径模块1行进方向前端的执行机构模块3以及设置在主动变径模块1行进方向后端的控制与能源模块4；通过所述控制与能源模块4控制整体动作； 所述主动变径模块1包括变径驱动部以及对称设置在变径驱动部两端的两组变径调节部，每组所述变径调节部至少包括变径基座101以及和圆周均布在所述变径基座101远离变径驱动部一端的端面上的多个支腿112，所述支腿112相对所述变径基座101端面沿径向滑动配合；两组所述变径调节部的支腿112一一相对设置；通过所述变径驱动部调整支腿112相对变径基座101伸出长度； 所述被动变径模块2包括圆周均布在主动变径模块1外侧的多个履带结构以及弹簧减震器201，每个所述履带结构靠近主动变径模块1的一侧的两端通过两个弹簧减震器201分别与两组所述变径调节部相对的两个支腿112连接； 所述变径驱动部包括： 组件安装套筒110，所述组件安装套筒110内环面设置多个组件安装面； 变径驱动电机108，所述变径驱动电机108通过变径驱动电机安装座107安装在组件安装套筒110的组件安装面上； 同轴固定在所述变径驱动电机108输出轴上的主动驱动齿轮109； 以及两个被动驱动齿轮104，两个所述被动驱动齿轮104和主动驱动齿轮109圆周均布，每个所述被动驱动齿轮104通过齿轮轴承106安装在齿轮安装座105上，所述齿轮安装座105通过螺栓连接安装在组件安装面上； 每组所述变径调节部还包括： 通过驱动盘轴承102安装在变径基座101上的驱动盘103，所述驱动盘103靠近变径基座101的一面设置有平面螺旋槽，远离变径基座101的一面设置有与主动驱动齿轮109和被动驱动齿轮104啮合的环形斜齿； 以及支腿安装座111，所述变径基座101远离变径驱动部的一端端面上圆周均布多个沿径向设置的滑槽1013，多个所述支腿安装座111分别和多个滑槽1013沿径向滑动配合；所述支腿安装座111与驱动盘103靠近的一面设置有平面螺旋槽，支腿安装座111的平面螺旋槽与驱动盘103的平面螺旋槽啮合，所述支腿112固定在所述支腿安装座111上。

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