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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于动作并行化与图转换的应急规划优化方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119539040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411603854.9，技术领域涉及：G06N5/01；该发明授权基于动作并行化与图转换的应急规划优化方法、装置、设备、介质及产品是由杨硕;毛新军;肖志群;赵雨欣;张琪;石超设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动作并行化与图转换的应急规划优化方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于动作并行化与图转换的应急规划优化方法、装置、设备、介质及产品，涉及人工智能与机器人领域，方法包括根据用户需求对应的任务，选择应急规划器，构建应急规划树；基于观察动作的每个观察结果进行分支构建观察动作分支结构；抽取应急规划树中两个观察动作节点之间的效应动作以及信念状态；基于信念状态，确定线性效应动作序列中可并行的效应动作对；基于规划图模型，将可并行的效应动作对表示为层次图；层次图中的同一级效应动作能够并行执行；将所有的层次图以及观察动作分支结构递归合并，构建优化后的全局应急规划树，并按照全局应急规划树执行用户需求对应的任务，本申请提高了应急规划的执行效率。

本发明授权基于动作并行化与图转换的应急规划优化方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种基于动作并行化与图转换的应急规划方法，其特征在于，所述基于动作并行化与图转换的应急规划方法包括： 根据用户需求对应的任务，选择应急规划器，构建应急规划树；所述应急规划树包括多个节点；所述节点包括观察动作节点以及效应动作节点，且所述应急规划树上每两个节点之间的边具有信念状态；两个观察动作节点对应的观察动作之间具有多个效应动作；所述观察动作用于获取环境状态信息；所述效应动作用于改变环境状态； 基于所述观察动作的每个观察结果进行分支构建观察动作分支结构；每个所述观察动作分支结构包括线性效应动作序列，所述线性效应动作序列中包括多个效应动作； 抽取所述应急规划树中两个观察动作节点之间的效应动作以及信念状态； 基于所述信念状态，确定所述线性效应动作序列中可并行的效应动作对； 基于规划图模型，将所述可并行的效应动作对表示为层次图，具体包括： 所述规划图模型包括两种节点和边；两种节点分别占据命题层和动作层，且所述命题层和所述动作层之间相互交替；所述命题层中的命题节点为实例化后的命题；所述动作层中的动作节点对应的动作为效应动作或维护动作；所述维护动作用于将命题节点从上一个层次转换至下一个层次，且不改变信念状态；所述动作节点之前的边表示前提条件连接，所述动作节点之后的边表示效果连接；所述维护动作的前提条件和效果相同；所述层次为命题层； 将所述应急规划树中的初始信念、目标信念以及所述初始信念和所述目标信念之间的线性效应动作序列作为所述规划图模型的输入，调用局部层次图转换算法，通过扩展方式，直至所述目标信念中所有命题在所述规划图模型中最后一个命题层中，将所述效应动作之间的并行关系转换为层次关系，确定层次图；其中，所述初始信念为前一个观察动作节点之后的信念状态；目标状态为后一个观察动作节点之前的信念状态；所述规划图模型的第一级包括所述初始信念中的所有命题；所述层次图中的同一级效应动作能够并行执行； 将所有的层次图以及所述观察动作分支结构递归合并，构建优化后的全局应急规划树，并按照所述全局应急规划树执行用户需求对应的任务。

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