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龙图腾网获悉北京信息科技大学申请的专利柔性超冗余机械臂标定方法、系统、存储介质及计算设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411684484.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权柔性超冗余机械臂标定方法、系统、存储介质及计算设备是由蒋周翔;陈世园;刘瑞;赵宇辰;刘雨轩;白龙;龙忠杰;张胜伦设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性超冗余机械臂标定方法、系统、存储介质及计算设备在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂标定领域，公开了一种柔性超冗余机械臂标定方法、系统、存储介质及计算设备，其包括：建立冗余机械臂的名义正运动学模型，确定雅可比矩阵；获取所有关节所受重力矩阵，并在重力矩的基础上得到关节产生的额外的关节转角及弹性系数；通过位姿传感器及已知的机械臂名义MDH参数和冗余机械臂名义正运动学模型，得到关节在测量构型处的位姿误差向量；将所有关节的弹性系数与所有关节的MDH参数误差归并至一个向量Δu，建立Δu到Ej的映射关系，求解得到的Δu定义为首次辨识结果，进行迭代渐近辨识，得到最终的MDH参数和关节弹性系数的辨识结果，以对MDH参数误差和关节弹性系数进行分步分类补偿，得到所有关节最终补偿后的转角指令。

本发明授权柔性超冗余机械臂标定方法、系统、存储介质及计算设备在权利要求书中公布了：1.一种柔性超冗余机械臂标定方法，其特征在于，包括： 基于MDH准则，建立冗余机械臂的名义正运动学模型，基于微分变换得到k个关节的雅可比矩阵Jk，以及选择的第j个测量测量构型{θ1,…,θk}j的雅可比矩阵其中，k为串联型k自由度超冗余机械臂的关节总数； 考虑关节柔性误差对冗余机械臂位姿误差的影响，计算第i关节所受重力矩MGi，以得到所有关节所受重力矩阵MG，并在该重力矩的基础上，得到第i关节产生的额外的关节转角δθiG＝MGiλi，其中λi为第i关节的弹性系数，i＝1，2，…，k； 在测量测量构型{θ1,…,θk}j下，通过位姿传感器及已知的机械臂名义MDH参数和冗余机械臂名义正运动学模型，得到关节k在测量构型{θ1,…,θk}j处的位姿误差向量Ej； 将所有关节的弹性系数λi与所有关节的MDH参数误差Δui归并至一个向量Δu＝[Δu1T,Δu2T,…,ΔukT,λ1,λ2,…,λk]T；在第j个测量构型下，建立Δu到Ej的映射关系Ej＝JjΔu，并拓展为E＝JΔu； 其中，E＝[E1T,E2T,…,EnT]T，J＝[J1T,J2T,…,JnT]T，n为选择的测量构型的总数量；Δu为所有关节未知的MDH参数误差和所有关节的弹性系数构成的误差向量；Jj为Δu在第j个测量构型处到位姿误差向量Ej的映射雅可比矩阵，基于Jk、及MG构建的映射雅可比矩阵； 将由E＝JΔu求解得到的Δu定义为首次辨识结果，进行迭代渐近辨识，得到最终的MDH参数和关节弹性系数的辨识结果，并以最终的MDH参数和关节弹性系数的辨识结果对MDH参数误差和关节弹性系数进行分步分类补偿，得到所有关节最终补偿后的转角指令。

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