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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于变刚度行星齿轮减速器单元的变刚度混联弹性驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119687162B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411900887.X，技术领域涉及：F16H1/32；该发明授权基于变刚度行星齿轮减速器单元的变刚度混联弹性驱动器是由黄岩;张晨翔设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于变刚度行星齿轮减速器单元的变刚度混联弹性驱动器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于变刚度行星齿轮减速器单元的变刚度混联弹性驱动器，变刚度行星齿轮减速器单元的变刚度电机安装架与输入电机端的驱动电机外套筒连接，输入电机端的内齿圈定位架与变刚度行星齿轮减速器单元的内齿圈连接，变刚度行星齿轮减速器单元的太阳轮下端插入输入电机端的太阳轮驱动端中间孔中，变刚度行星齿轮减速器单元的丝杠插入输入电机端的法兰轴承内孔中；保护外壳的驱动器外壳与电机外套筒连接，保护外壳的驱动器盖板压住变刚度行星齿轮减速器单元的行星架轴承，变刚度行星齿轮减速器单元的钢珠直线轴承的凸起钢珠与驱动器外壳内壁上的圆锥形凹槽相切。本发明具有能够吸收外界的冲击与振动、高能量效率、扩大力矩输出的优点。

本发明授权基于变刚度行星齿轮减速器单元的变刚度混联弹性驱动器在权利要求书中公布了：1.基于变刚度行星齿轮减速器单元的变刚度混联弹性驱动器，其特征在于，包括保护外壳1、变刚度行星齿轮减速器单元2和输入电机端3； 所述变刚度行星齿轮减速器单元2包括行星架7、太阳轮9、行星架轴承10、行星轴11、内齿圈14、弹簧安装架18、弹簧19、钢珠直线轴承21、变刚度电机22、变刚度电机端齿轮26、带槽连杆27、丝杠螺母28、丝杠29、丝杠端齿轮31和行星轮33；所述行星架轴承10、内齿圈14和弹簧安装架18依次设置，且行星架轴承10内部同轴心安装行星架7，所述太阳轮9上端转动安装在行星架7中间、下端插入输入电机端3的太阳轮驱动端39中间；所述行星架7上还固定三根行星轴11的一端，三根行星轴11的另一端分别固定在一个行星轮33内部，所述行星轮33外壁与内齿圈14内壁配合；所述内齿圈14与弹簧安装架18之间通过滑块滑轨配合；所述弹簧安装架18外侧设有多组轨道，每组轨道分别与一个钢珠直线轴承21配合，且弹簧安装架18与钢珠直线轴承21之间设有弹簧19；所述变刚度电机22安装在变刚度电机安装架23上，变刚度电机22的输出端穿过变刚度电机端齿轮26的中间孔并固定；所述丝杠29的一端与丝杠螺母28配合后，穿过变刚度电机安装架23，再与丝杠端齿轮31固定连接，所述丝杠29的另一端插入输入电机端3的法兰轴承34内孔中；所述丝杠螺母28与丝杠螺母连接件25连接，丝杠螺母连接件25的圆孔与带槽连杆27的圆孔侧配合，并通过塞打螺栓贯通；所述带槽连杆27的槽口侧与弹簧安装架18上的圆孔相配合，也通过塞打螺栓贯通； 所述内齿圈14与输入电机端3的内齿圈定位架37连接； 所述钢珠直线轴承21的凸起钢珠与保护外壳1的驱动器外壳6内壁上的圆锥形凹槽45相切配合。

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