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龙图腾网获悉岭南师范学院申请的专利火龙果生长监测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119763102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411707998.9，技术领域涉及：G06V20/68；该发明授权火龙果生长监测方法、装置、设备及存储介质是由田学军;田心源;莫德云;邱志设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本火龙果生长监测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及果实监测领域，公开了火龙果生长监测方法、装置、设备及存储介质，该方法用于对火龙果的生长状态进行监测；该方法包括：获取火龙果树的位置信息和基本信息，根据火龙果树的位置信息和基本信息建立火龙果树的身份卡以及火龙果档案；规划巡逻路线，并控制巡逻机器人按照巡逻路线采集火龙果树的实时图像；根据采集的实时图像识别火龙果树的位置信息和挂果量，并检测火龙果树的果实成熟度；根据识别到的火龙果树的位置信息确认火龙果树的身份卡，并根据采集的实时图像、识别到的火龙果树的挂量以及检测到火龙果树的果实成熟度更新与火龙果树的身份卡对应的火龙果档案。

本发明授权火龙果生长监测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种火龙果生长监测方法，其特征在于，所述火龙果生长监测方法包括： 获取火龙果树的位置信息和基本信息，根据火龙果树的位置信息和基本信息建立火龙果树的身份卡以及火龙果档案； 规划巡逻路线，并控制巡逻机器人按照巡逻路线采集火龙果树的实时图像； 根据采集的实时图像识别火龙果树的位置信息和挂果量，并检测火龙果树的果实成熟度； 根据识别到的火龙果树的位置信息确认火龙果树的身份卡，并根据采集的实时图像、识别到的火龙果树的挂量以及检测到火龙果树的果实成熟度更新与火龙果树的身份卡对应的火龙果档案； 所述规划巡逻路线，并控制巡逻机器人按照所述巡逻路线采集火龙果树的实时图像，包括：在每行火龙果树的两端部之间的区域，使用激光雷达采集点云数据，在每行火龙果树的两端部区域，使用RTK-GNSS设备采集空间位置数据；根据点云数据构建三维点云地图作为先验地图；估计激光雷达的初始位姿，并基于所述先验地图，对所述激光雷达的初始位姿进行优化，得到所述激光雷达的优化位姿；采用松耦合方式，将RTK-GNSS设备采集的空间位置数据与激光雷达的优化位姿进行融合，得到融合位姿，并将对应时刻的特征点按照所述融合位姿映射到所述先验地图中，以构建环境地图；获取巡逻起点和巡逻终点，利用路径规划算法，在所述环境地图中规划得到巡逻路线，并控制巡逻机器人按照所述巡逻路线采集火龙果树的实时图像； 所述估计激光雷达的初始位姿，并基于所述先验地图，对所述激光雷达的初始位姿进行优化，得到所述激光雷达的优化位姿，包括：加载所述先验地图，划分所述先验地图中的栅格数组，并将所述点云数据的全局特征点存储到对应栅格中；获取所述激光雷达的IMU数据，并根据IMU数据确定所述激光雷达的运动初值；获取所述激光雷达当前帧的点云数据，从当前帧的点云数据中提取得到当前帧特征点，并根据所述激光雷达的运动初值和当前帧特征点确定所述激光雷达在先验地图的初始位姿；选择初始位姿周围栅格内的全局特征点组成局部子图；用所述当前帧特征点与所述局部子图中的全局特征点进行特征匹配，并根据匹配结果对所述激光雷达的初始位姿进行优化，得到所述激光雷达的优化位姿。

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