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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种GNSS拒止环境下的无人机集群通信定位融合装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119815505B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411868287.X，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权一种GNSS拒止环境下的无人机集群通信定位融合装置及方法是由张翼;李靖鹏;郑冠雄;康靖雯;余汉妮设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种GNSS拒止环境下的无人机集群通信定位融合装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种GNSS拒止环境下的无人机集群通信定位融合装置及方法，涉及无人机协同定位技术领域，装置包括传感器感知单元，获取距离信息、惯性数据信息和或GNSS信息；协同定位迭代优化单元，根据邻居表中信息进行自身位置估计并进行协同定位性能评估，将满足评估结果的自身位置估计作为自身位置信息；网络构建单元，定期向邻近无人机广播Hello数据包，将接收到的Hello数据包中的数据存储在邻居表中；路由决策单元，进行基于位置信息的路由策略选择，得到最优传输路径；数据传输单元，沿最优传输路径传输数据。本发明通过对协同定位算法和路由策略的设计使无人机的定位功能和通信功能相互促进，提升了无人机集群在特定环境中的自主协同通信与定位能力。

本发明授权一种GNSS拒止环境下的无人机集群通信定位融合装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种GNSS拒止环境下的无人机集群通信定位融合装置，其特征在于，包括： 定位模块，包括传感器感知单元和协同定位迭代优化单元； 所述传感器感知单元，实时获取惯性数据信息；且当处于GNSS拒止环境区域范围外时，获取GNSS信息作为自身位置信息； 所述协同定位迭代优化单元，当传感器感知单元处于GNSS拒止环境区域范围内时，根据节点度计算各邻居节点的可信度，并将可信度高于预设可信度阈值的邻居节点标记为可信邻居节点；根据可信邻居节点构建局部因子图，并通过最小化基于惯性数据信息和距离信息的目标函数进行局部因子图的迭代更新，从最终得到的局部因子图中获得自身位置估计；对自身位置估计进行协同定位性能评估，如果协同定位性能评估结果超过预设性能阈值，将自身位置估计作为自身位置信息； 路由模块，包括网络构建单元、路由决策单元和数据传输单元； 所述网络构建单元，接收Hello数据包，并定期向邻近无人机节点广播Hello数据包；所述Hello数据包包括自身位置信息和节点度；所述网络构建单元广播Hello数据包时，所述传感器感知单元获取距离信息； 所述路由决策单元，进行路由策略选择，得到最优传输路径：在协同定位迭代优化单元执行协同定位之前，采用按需路由协议，得到的路由路径为最优传输路径；在协同定位迭代优化单元进行执行协同定位过程中，检查位置信息是否完整；如果位置信息不完整，采用按需路由协议，得到的路由路径为最优传输路径；如果位置信息完整，选择效用函数值最大的邻居节点为转发节点，作为最优传输路径；所述位置信息包括自身位置信息邻居节点的自身位置信息和目标节点的自身位置信息； 所述数据传输单元，按照路由决策单元的最优传输路径进行数据传输。

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