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龙图腾网获悉湘潭大学申请的专利基于视觉与电弧协同传感的GTAW液桥过渡闭环控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119897563B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510274999.7，技术领域涉及：B23K9/167；该发明授权基于视觉与电弧协同传感的GTAW液桥过渡闭环控制系统是由罗帅武;贾爱亭;吴怡琳;余婧怡设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉与电弧协同传感的GTAW液桥过渡闭环控制系统在说明书摘要公布了：基于视觉与电弧协同传感的GTAW液桥过渡闭环控制系统摘要：本发明涉及GTAW填丝控制领域，是一种基于视觉与电弧协同传感的GTAW液桥过渡闭环控制系统。针对在GTAW过程中，保持连续液桥过渡模式进行焊接，提出了一种基于视觉与电弧协同传感的GTAW液桥过渡闭环控制系统。利用GTAW机器人控制焊接动作；利用熔滴过渡图像采集系统拍摄GTAW熔滴过渡过程；利用电弧信号采集系统采集焊丝端与工件之间的电弧电压信号和钨极尖端与工件之间的电弧电压信号；利用GTAW液桥过渡模式识别系统识别液桥过渡模式；利用填丝高度控制系统使液桥过渡模式处于连续液桥过渡模式。

本发明授权基于视觉与电弧协同传感的GTAW液桥过渡闭环控制系统在权利要求书中公布了：1.基于视觉与电弧协同传感的GTAW液桥过渡闭环控制系统，用于在填丝GTAW过程中控制填丝高度，保持GTAW处于连续液桥过渡状态，以获得更好的焊接质量，其特征在于：所述基于视觉与电弧协同传感的GTAW液桥过渡闭环控制系统是由GTAW机器人、熔滴过渡图像采集系统、电弧信号采集系统、GTAW液桥过渡模式识别系统和填丝高度控制系统组成；所述GTAW焊接机器人用于控制焊枪进行焊接；所述熔滴过渡图像采集系统由高速摄影仪和高速摄影仪导轨组成且用于拍摄GTAW熔滴过渡过程；所述电弧信号采集系统用于采集焊丝端与工件之间的电弧电压信号和钨极尖端与工件之间的电弧电压信号；所述GTAW液桥过渡模式识别系统用于识别液桥过渡模式；所述填丝高度控制系统由焊丝夹具和可供焊丝夹具上下移动的夹具导轨组成且用于改变填丝高度使液桥过渡模式处于连续液桥过渡模式；利用GTAW液桥过渡模式识别系统识别液桥过渡模式；所述液桥过渡识别系统将连续液桥过渡模式、间断液桥过渡模式和短路液桥过渡模式划分为模式1、模式2和模式3；所述液桥过渡模式识别系统采用时间r为一个周期；所述时间r内，熔滴过渡图像采集系统传输图像数量为n；电弧信号采集系统传输时间r内的电弧信号特征图像；在焊接开始前，所述液桥过渡模式识别系统参考3种液桥过渡模式的典型例子分别计算3种液桥过渡模式的不变矩阵并记录3种液桥过渡模式的电弧信号特征；在焊接开始后，所述液桥过渡模式识别系统接收来自熔滴过渡图像采集系统传输的图像信息和电弧信号采集系统传输的电弧信号信息；所述液桥过渡模式识别系统确认n张图像待确认区域；所述待确认区域大小为α×βpx2；所述液桥过渡模式识别系统分别计算n张图像的7个Hu不变矩并与在典型例子下所计算得到的模式1的不变矩进行比较得到n个相似度，并计算得平均相似度X；当XT时，图像相似度判断符合液桥过渡模式1；所述T为最低相似度；当XT时，计算n张图像的7个Hu不变矩并与在典型例子下所计算得到的模式2的不变矩进行比较得到n个相似度，并计算得平均相似度Y；当YT时，图像相似度判断符合液桥过渡模式2；当YT时，计算n张图像的7个Hu不变矩并与在典型例子下所计算得到的模式3的不变矩进行比较得到n个相似度，并计算得平均相似度Z；当ZT时，图像相似度判断符合液桥过渡模式3；当ZT时，判断不属于任何一种液桥过渡模式；所述液桥过渡模式识别系统通过图像进行初步判断后，采用动态时间规整算法将时间r内实际电弧信号与在典型例子1下所得到的电弧信号特征进行比较得到规整路径距离x；xt时，当图像相似度判断为模式1，判断液桥过渡模式为模式1，当图像相似度判断不为模式1，判断不属于任何一种液桥过渡；所述t为允许最大规整路径距离；xt时，采用动态时间规整算法将时间r内实际电弧信号与在典型例子2下所得到的电弧信号特征进行比较得到规整路径距离y；yt时，当图像相似度判断为模式2，判断液桥过渡模式为模式2，当图像相似度判断不为模式2，判断不属于任何一种液桥过渡；yt时，采用动态时间规整算法将时间r内实际电弧信号与在典型例子3下所得到的电弧信号特征进行比较得到规整路径距离z；zt时，当图像相似度判断为模式3，判断液桥过渡模式为模式3，当图像相似度判断不为模式3，判断不属于任何一种液桥过渡；zt时，判断不属于任何一种液桥过渡模式。

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