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龙图腾网获悉珠海创智科技有限公司申请的专利基于测距传感分析的AGV货叉定位方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119898709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411987265.5，技术领域涉及：B66F9/075；该发明授权基于测距传感分析的AGV货叉定位方法、设备及介质是由李飞军;昝学彦;刘丹;陈斯源;赵华祥;邹家帅;李发频;蒋干胜;徐波设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于测距传感分析的AGV货叉定位方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了基于测距传感分析的AGV货叉定位方法、设备及介质，涉及数据处理技术领域，所述方法包括：在目标AGV上配置测距、视觉和方位传感器，构建传感采集设备组；激活设备组，采集目标AGV的多维传感数据，包括距离、图像和方位角数据；利用图像数据进行环境位置定位，并遍历目标场景的三维仿真空间提取局部参比空间；结合多维传感数据，确定目标AGV货叉在局部参比空间的第一相对位置；解析局部参比空间获取目标对象的第二相对位置，比对两者差异以获取定位差异信息，并基于差异信息优化目标AGV货叉定位，进而达成提升货叉定位效能与作业安全性的技术效果。

本发明授权基于测距传感分析的AGV货叉定位方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.基于测距传感分析的AGV货叉定位方法，其特征在于，所述方法包括： 在目标AGV上设置测距传感器、视觉传感器与方位传感器，并配置生成传感采集设备组，包括： 基于目标场景的定位需求信息，确定传感器规格信息； 根据所述传感器规格信息，交互目标AGV对现有传感器进行匹配筛选，并根据匹配筛选结果定义传感器布设清单； 以所述传感器布设清单进行目标AGV的传感器布设更新，并连接测距传感器、视觉传感器与方位传感器至传感采集信宿，获取所述传感采集设备组； 激活所述传感采集设备组，采集目标AGV的多维测距传感数据，其中，所述多维测距传感数据包括距离数据、图像数据与方位角数据； 基于所述图像数据进行环境位置定位，并根据环境位置定位结果，遍历目标场景的三维仿真空间，提取局部参比空间，包括： 对所述图像数据进行图像去噪与图像增强，并提取图像中的关键特征信息； 通过计算机视觉方法进行基于所述关键特征信息的环境特征识别，生成环境特征向量； 遍历目标场景的环境特征向量数据库进行匹配，确定目标AGV的所述环境位置定位结果； 结合所述环境位置定位结果与预设的空间提取约束，于所述三维仿真空间进行局部空间提取，获取所述局部参比空间； 结合所述距离数据、所述图像数据与所述方位角数据，确定目标AGV的货叉在所述局部参比空间的第一相对空间位置； 解析所述局部参比空间，获取目标对象的第二相对空间位置，并比对所述第一相对空间位置与第二相对空间位置，获取差异定位信息； 根据所述差异定位信息进行目标AGV的货叉定位优化。

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