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龙图腾网获悉中国航空综合技术研究所;山东大学申请的专利获得指定运动轨迹的连杆机构布局的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119903732B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411967986.X，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权获得指定运动轨迹的连杆机构布局的方法是由孟理华;崔明英;彭文胜;王如平;李取浩;罗云锋;王继来;万熠设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本获得指定运动轨迹的连杆机构布局的方法在说明书摘要公布了：本发明属于机械结构优化领域，特别涉及一种获得指定运动轨迹的连杆机构布局的方法，其包括：步骤1，建立连杆结构坐标系，得到初始连杆机构布局；步骤2，得到每个杆的杆长、杆密度和目标杆数；步骤3，确定运动点和受力点的函数关系式；步骤4，建立连杆机构布局的拓扑模型；步骤5，对Q个位置分别采用梯度下降法得到各点坐标；步骤6，确定灵敏度；步骤7，采用MMA算法得到杆密度；步骤8，循环判断；步骤9，得到连杆机构布局。本发明提出了连杆机构布局的拓扑模型，并在模型求解过程中，将梯度下降法和MMA算法相结合，简化了模型的求解过程，使得根据本发明获得的连杆结构具有良好的运动精度和可靠性。

本发明授权获得指定运动轨迹的连杆机构布局的方法在权利要求书中公布了：1.一种获得指定运动轨迹的连杆机构布局的方法，其特征在于：其包括以下步骤： 步骤1：建立连杆结构坐标系，得到初始连杆机构布局； 确定连杆机构初始状态时的区域范围，建立连杆结构坐标系；在区域范围内建立网状结构，网状结构中的每一个点都作为杆的顶点，共有W个点，组成点集合={},所有的点两两相连，作为初始连杆机构布局，初始连杆机构布局中共包括根杆； 步骤2：得到每个杆的杆长、杆密度和目标杆数； 从步骤1点集合中选取任意两点和,得到的杆长，；初始的杆密度为设定值，，目标杆数N为设定值，； 步骤3：确定运动点和受力点的函数关系式； 步骤4：建立连杆机构布局的拓扑模型； 连杆机构布局的拓扑模型为： 3； 4； +5； 6； 其中，q为受力点在预定轨迹上的一个位置，为根据步骤3运动点和受力点的函数关系式得到的当受力点位于q位置时运动点所在位置坐标，为根据确定的连杆机构得到的当受力点位于q位置时运动点所在位置坐标；为受力点的位移到坐标位置q时根据杆密度得到的杆长度差；W为点集合中的点的数量，为和两点之间的杆的杆密度，为根据当前连杆机构布局得到的和之间的杆长，，为根据步骤2得到的初始和之间的杆长；N为预设的目标杆数，为设定值； 步骤5：对Q个位置分别采用梯度下降法得到各点坐标； 在受力点预定轨迹上选择Q个位置，对于其中位置q，指定运动点此时相应的横坐标或者竖坐标位置，使用内层求解公式应用梯度下降法，求得当受力点移至指定位置q时，应用当前连杆机构布局得到杆顶点的各个坐标; 步骤6：确定灵敏度； 根据目标函数c对杆密度求导得到灵敏度； 步骤7：采用MMA算法得到杆密度； 将杆密度作为MMA算法的设计变量，根据步骤5的坐标得到的目标函数c作为MMA的目标函数，根据灵敏度对杆密度进行优化，在优化过程中需要满足式5的第二约束条件和式6的第三约束条件； 步骤8：循环判断； 判断目标函数c是小于预定值或者循环次数达到最大值，如果满足就停止循环，执行步骤9；如果两者都没有满足，就使用当前步骤7得到的杆密度返回步骤5，此时步骤5使用更新后的杆密度开启新一轮循环； 步骤9：得到连杆机构布局； 根据当前MMA得到的杆密度，当杆密度1时表示两点之间的杆存在，当杆密度0时表示两点之间的杆不存在，根据杆密度得到连杆机构布局。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国航空综合技术研究所;山东大学，其通讯地址为：100028 北京市朝阳区东直门外京顺路7号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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