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龙图腾网获悉国家石油天然气管网集团有限公司;国家石油天然气管网集团有限公司华南分公司;扬州恒春电子有限公司申请的专利基于改进前馈逆补偿和自适应控制的高精度力矩控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510160954.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于改进前馈逆补偿和自适应控制的高精度力矩控制方法是由仪林;谢成;杨文;杨昌群;牛道东;石保虎;蒋通明;邱水;蒋仁华;李伟;林元文;杨子杰设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进前馈逆补偿和自适应控制的高精度力矩控制方法在说明书摘要公布了：基于改进前馈逆补偿和自适应控制的高精度力矩控制方法，步骤1：系统建模与辨识；步骤2：设计改进前馈逆补偿控制策略；步骤3：融合自适应控制算法；步骤4：三状态控制策略实现力矩闭环控制。通过系统建模与辨识获取精确模型，设计改进前馈逆补偿控制策略提高精度，融合自适应控制算法适应系统动态变化，采用三状态控制策略实现力矩闭环控制及优化。该系统有效提高了力矩控制精度，具有良好的稳定性和适应性。

本发明授权基于改进前馈逆补偿和自适应控制的高精度力矩控制方法在权利要求书中公布了：1.基于改进前馈逆补偿和自适应控制的高精度力矩控制方法，具体步骤如下，其特征在于： 步骤1：系统建模与辨识，利用系统辨识算法对力矩控制系统进行精确建模，获取系统的传递函数或状态空间模型，以便后续控制策略的设计； 步骤2：设计改进前馈逆补偿控制策略，基于系统辨识得到的模型，利用零幅值跟踪技术设计稳定且可靠的逆模型，并结合模型偏差补偿逆模型，构建改进的前馈逆补偿控制策略，以提高力矩控制的精度； 步骤3：融合自适应控制算法，将自适应控制算法与改进前馈逆补偿控制策略相结合，实时调整控制参数，以适应系统动态变化，进一步提高力矩控制精度； 步骤4：三状态控制策略实现力矩闭环控制，采用三状态控制策略对力矩子系统进行力矩闭环控制，获取一定的力矩跟踪精度，并在此基础上进行进一步的控制优化； 步骤4中三状态控制策略实现力矩闭环控制表示如下： 步骤4.1：引入三状态控制策略 定义三个状态变量分别为、、；在力矩控制系统中，是当前的力矩输出，是力矩输出的变化率，是控制输入经过积分后的量，是积分变量； 根据系统的物理特性和控制目标，构建三状态的状态方程，一般形式表示为： 其中，、、是、、的导数，、、是三状态控制策略中状态方程里描述状态变量变化率与状态变量、控制输入之间关系的函数，系统的动态特性可以用以下关系表示： 其中，是的导数，该状态方程描述了系统内部状态随时间的变化规律，基于系统的物理模型和控制策略构建的； 步骤4.2：在三状态控制策略中，通过反馈控制来实现力矩闭环控制；设期望的力矩输出为，定义误差变量： 根据反馈控制理论，控制输入可以设计为： 其中，、、是反馈控制增益，需要根据系统性能要求和稳定性条件来确定； 步骤4.3：自适应控制算法和三状态控制协同输出 其中，和是融合控制输入的权重系数。

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