农业农村部南京农业机械化研究所丁友强获国家专利权
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龙图腾网获悉农业农村部南京农业机械化研究所申请的专利一种基于数字处方的种、肥物料精准排料控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937656B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510101154.8，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权一种基于数字处方的种、肥物料精准排料控制方法及系统是由丁友强;张文毅;祁兵;王云霞;扈凯;胡敏娟;纪要;严伟;夏倩倩;刘宏俊;李坤设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于数字处方的种、肥物料精准排料控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于数字处方的种、肥物料精准排料控制方法及系统，其中方法包括：获取机具的速度数据v以及执行排料耗时t，据此计算对应于执行排料耗时t的预测位移S；基于所述定位模块获取的当前位置坐标x,y以及定位模块相对于所述排料单体的超前安装距离L计算补偿后位置坐标xc,yc；基于所述补偿后位置坐标xc,yc计算当前时刻对应于各排料单体的落料点预测坐标xi,yi；基于所述落料点预测坐标xi,yi查询对应于该位置的目标排料量Q，并根据所述目标排料量Q控制排料电机运转。本发明充分利用了定位模块的超前安装特征，并充分考虑了整个排料流程的耗时，基于此对排料单体的排料控制进行补偿，使得排料单体能够在更加合理的时机调整排料量。
本发明授权一种基于数字处方的种、肥物料精准排料控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于数字处方的种、肥物料精准排料控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机具的速度数据v以及执行排料耗时t，据此计算对应于执行排料耗时t的预测位移S； 基于定位模块获取的当前位置坐标x,y以及定位模块相对于排料单体的超前安装距离L计算补偿后位置坐标xc,yc； ； 其中，为补偿距离，；θ为航向角； 基于所述补偿后位置坐标xc,yc计算当前时刻对应于各排料单体的落料点预测坐标xi,yi，其中i=1,2…N，N为排料单体的总数； 基于所述落料点预测坐标xi,yi查询对应于该位置的目标排料量Q，并根据所述目标排料量Q控制排料电机运转； 所述落料点预测坐标xi,yi基于如下公式计算： ； ； ； 其中，Lr为相邻两个所述排料单体在排料机左右方向上的距离。
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