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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种双轴混合式惯导系统的16位置旋转调制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119958609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510262105.2，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种双轴混合式惯导系统的16位置旋转调制方法是由王玮;杨文璞;王蕾;刘天昊设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双轴混合式惯导系统的16位置旋转调制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双轴混合式惯导系统的16位置旋转调制方法，包括：步骤S100，双轴混合式惯导系统上电运行并初始化，依次进行内框和外框回零、粗对准过程；步骤S200，双轴混合式惯导系统进入精对准阶段，控制双轴混合式惯导系统的内框、外框根据设定的16位置旋转策略进行旋转，实现对器件误差的调制，为导航过程建立初始基准；步骤S300，双轴混合式惯导系统进入导航阶段，控制双轴混合式惯导系统的内框、外框根据设定的16位置旋转策略进行旋转，实现对器件误差的调制，同时记录陀螺、加速度计原始数据；步骤S400，对步骤S300中的原始数据进行导航解算，获取运载体的速度、位置、姿态信息。

本发明授权一种双轴混合式惯导系统的16位置旋转调制方法在权利要求书中公布了：1.一种双轴混合式惯导系统的16位置旋转调制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S100，双轴混合式惯导系统上电运行并初始化，依次进行内框和外框回零、粗对准过程； 步骤S200，双轴混合式惯导系统进入精对准阶段，控制双轴混合式惯导系统的内框、外框根据设定的16位置旋转策略进行旋转，实现对器件误差的调制，为导航过程建立初始基准； 步骤S300，双轴混合式惯导系统进入导航阶段，控制双轴混合式惯导系统的内框、外框根据设定的16位置旋转策略进行旋转，实现对器件误差的调制，同时记录陀螺、加速度计原始数据； 步骤S400，对步骤S300中的原始数据进行导航解算，获取运载体的速度、位置、姿态信息； 所述步骤S200中，设定的16位置策略包括以下16个步骤： 步骤S501，先将双轴混合式惯导系统的外框和内框回到零位，以零位为起始位置，外框以角速度旋转到达第一位置； 步骤S502，以第一位置为起始位置，内框以-角速度旋转到达第二位置； 步骤S503，以第二位置为起始位置，内框以角速度旋转到达第一位置； 步骤S504，以第一位置为起始位置，外框以-角速度旋转到达零位； 步骤S505，以零位为起始位置，内框以角速度旋转到达第三位置； 步骤S506，以第三位置为起始位置，外框以角速度旋转到达第二位置； 步骤S507，以第二位置为起始位置，外框以-角速度旋转到达第三位置； 步骤S508，以第三位置为起始位置，内框以-角速度旋转到达零位； 步骤S509，以零位为起始位置，内框以-角速度旋转到达第三位置； 步骤S510，以第三位置为起始位置，外框以-角速度旋转到达第二位置； 步骤S511，以第二位置为起始位置，外框以角速度旋转到达第三位置； 步骤S512，以第三位置为起始位置，内框以角速度旋转到达零位； 步骤S513，以零位为起始位置，外框以-角速度旋转到达第一位置； 步骤S514，以第一位置为起始位置，内框以角速度旋转到达第二位置； 步骤S515，以第二位置为起始位置，内框以-角速度旋转到达第一位置； 步骤S516，以第一位置为起始位置，外框以角速度旋转到达零位。

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