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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于序列分解的无人机信号时序逻辑任务运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987398B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510111054.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于序列分解的无人机信号时序逻辑任务运动规划方法是由石忠佼;全艺诚设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于序列分解的无人机信号时序逻辑任务运动规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于序列分解的无人机信号时序逻辑任务运动规划方法，本发明提供一种基于序列分解的无人机信号时序逻辑任务运动规划方法，首先，提出了序列分解策略，按时间顺序分解了无人机到达目的地的任务，序列分解策略使得每个阶段的谓词函数的增长率受到控制障碍函数的约束，以确保到达任务的可行性，并且可以处理相对阶为2的系统；其次，本发明还根据信号时间逻辑任务的时序特性，提出了动态约束激活策略，能够减少凸优化问题的计算量，降低了本发明的保守性。

本发明授权基于序列分解的无人机信号时序逻辑任务运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于序列分解的无人机信号时序逻辑任务运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：将无人机的路径规划任务分为避障任务序列和访问任务序列其中，KO为障碍物的个数，分别为KO个障碍物对应的避障子任务，Kd为目的地的个数，分别为Kd个目的地对应的访问子任务； S2：基于松弛二次规划获取无人机执行各避障子任务和各访问子任务时的控制量ut，完成运动规划，其中，控制量ut的获取方式如下： ut,δt＝minut,δtut2+pδ2t 其中，δt为松弛变量，p为设定权重，umin为控制量的设定下限，umax为控制量的设定上限，为无人机执行第k1个避障子任务时的指示值，其中，若则若则为第k1个避障子任务的开始时间，为第k1个避障子任务的结束时间，为用于表征执行第k1个避障子任务时无人机当前位置与最终目标位置之间距离的谓词函数，表示沿fx的二阶李导数，且fx＝[Vcosθ,Vsinθ,0]T，θ为无人机的方向，V为无人机的线速度，表示沿gx的李导数，gx＝[0,0,1]T，为与有关的0阶障碍函数，为的系数，为的指数，为奇数，为与有关的1阶障碍函数，为的系数，为的指数，为奇数，为无人机执行第k2个访问子任务时的指示值，其中，若则若则为用于表征执行第k2个访问子任务时无人机当前位置与最终目标位置之间距离的增加速率小于设定值的谓词函数，表示沿fx的李导数，表示沿gx的李导数，为与有关的0阶障碍函数，为的系数，为的指数，为用于表征执行第k2个访问子任务时无人机当前位置与最终目标位置之间距离的增加速率不小于设定值的谓词函数，表示沿fx的李导数，表示沿gx的李导数，为与有关的0阶障碍函数，为的系数，为的指数。

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