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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司湛江供电局;广东电网有限责任公司申请的专利一种无人机降落平台的控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510203581.7，技术领域涉及：G05D1/654；该发明授权一种无人机降落平台的控制方法和系统是由赵志刚;曹高海;彭贺;陈学台;李钊;李宇峰;莫植森;尹文波;王茂春;于从生设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机降落平台的控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机降落平台的控制方法和系统，涉及无人机降落技术领域，获取无人机的飞行数据和无人机降落平台的干扰数据，并基于预设的标准降落轨迹对飞行数据进行偏差运算，得到偏差值，根据偏差值、飞行数据和干扰数据对无人机降落平台的各个螺旋桨进行调节，并跳转执行获取无人机的飞行数据和无人机降落平台的干扰数据的步骤，直至无人机到达无人机降落平台。解决了现有的降落方法主要是通过实时获取无人机的状态信息对无人机的飞行轨迹和速度进行调整，以降低无人机与地面接触时的冲击力，但未考虑到无人机降落产生的向下气流受地面阻挡会向上反射，从而干扰无人机的降落姿态，降低了无人机的使用可靠性的技术问题。

本发明授权一种无人机降落平台的控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机降落平台的控制方法，其特征在于，包括： 获取无人机的飞行数据和无人机降落平台的干扰数据，并基于预设的标准降落轨迹对所述飞行数据进行偏差运算，得到所述无人机的偏差值； 判断所述偏差值是否小于预设的偏差阈值； 若所述偏差值小于所述偏差阈值，则基于预设的第一控制策略，根据所述飞行数据确定所述无人机降落平台的目标转速，并按照所述目标转速对所述无人机降落平台的各个螺旋桨进行调节； 若所述偏差值大于或等于所述偏差阈值，则基于预设的第二控制策略，根据所述飞行数据和所述干扰数据确定所述无人机降落平台的转速调节数据，并按照所述转速调节数据对各个所述螺旋桨进行调节； 跳转执行所述获取无人机的飞行数据和无人机降落平台的干扰数据的步骤，直至所述无人机到达所述无人机降落平台； 所述基于预设的标准降落轨迹对所述飞行数据进行偏差运算，得到所述无人机的偏差值的步骤，包括： 将所述飞行数据的垂直高度作为目标高度，并从预设的标准降落轨迹中提取与所述目标高度关联的标准位置数据； 将所述飞行数据的位置数据和所述标准位置数据输入预设的偏差函数，得到所述无人机的偏差值； 所述基于预设的第一控制策略，根据所述飞行数据确定所述无人机降落平台的目标转速，并按照所述目标转速对所述无人机降落平台的各个螺旋桨进行调节的步骤，包括： 将所述飞行数据输入预设的旋转转速函数，得到目标转速； 将所述目标转速与预设的螺旋桨数量进行比值处理，得到螺旋桨控制量； 采用所述螺旋桨控制量对所述无人机降落平台的各个螺旋桨进行调节； 所述飞行数据包括第一水平位置、第二水平位置、垂直位置、偏航角、滚转角和俯仰角，所述基于预设的第二控制策略，根据所述飞行数据和所述干扰数据确定所述无人机降落平台的转速调节数据的步骤，包括： 将所述飞行数据输入预设的旋转转速函数，得到目标转速； 将所述干扰数据进行气流干扰分析，得到气流干扰力； 分别将所述第一水平位置、所述第二水平位置、所述垂直位置、所述滚转角、所述俯仰角和所述偏航角与相应的目标降落值进行差值运算，得到第一差值、第二差值、第三差值、第四差值、第五差值和第六差值； 分别将所述第一差值、所述第二差值、所述第三差值、所述第四差值、所述第五差值和所述第六差值输入预设的PID控制器，得到第一控制量、第二控制量、第三控制量、第四控制量、第五控制量和第六控制量； 采用所述气流干扰力对所述第一控制量、所述第二控制量和所述第三控制量进行气流干扰补偿处理，得到第一补偿控制量、第二补偿控制量和第三补偿控制量； 将所述目标转速、所述第一补偿控制量、所述第二补偿控制量、所述第三补偿控制量、所述第四控制量、所述第五控制量和所述第六控制量输入预设的转速调整函数，得到所述无人机降落平台的转速调节数据。

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