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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利基于视野开阔度评估的机器人集群领航者选取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119990494B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510120317.7，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权基于视野开阔度评估的机器人集群领航者选取方法是由庄严;李鑫;高正杰;闫飞设计研发完成，并于2025-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视野开阔度评估的机器人集群领航者选取方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人集群自主导航领域，具体涉及基于视野开阔度评估的机器人集群领航者选取方法，该方法借助凸包选取出候选领航者并且采用高斯分布得到各个候选领航者的视野开阔度；同时计算全部候选领航者的位置中心点与目标点间的单位向量，根据各候选领航者与位置中心点向量在单位向量上的投影，得到各候选领航者的抵达代价，对开阔度和抵达代价加权求和得到各候选领航者的综合评价函数值，进而选出最佳领航者。本发明提出的集群领航者切换方法克服了传统方法过于依赖初始领航者、无法应对复杂动态场景等问题，能在较少的时间内选取集群中拥有开阔视野以及较高目标可达性的机器人作为新任领航者，可以满足机器人集群快速转移导航的需求。

本发明授权基于视野开阔度评估的机器人集群领航者选取方法在权利要求书中公布了：1.基于视野开阔度评估的机器人集群领航者选取方法，其特征在于，所述机器人集群包含的机器人超过两个，包括步骤如下： 步骤1，将机器人集群根据各机器人的位置坐标组成点集，并对所述点集进行排序；按排好的顺序逐个处理点集中各点，分别构建凸包的上包和下包，并除去上包和下包中的重复点；得到的凸包为包围所述机器人集群的凸多边形，将所述凸多边形的各顶点位置的机器人，作为候选领航者机器人； 步骤2，对所述候选领航者机器人的传感器数据进行分割，再排除同类机器人的干扰，得到各候选领航者机器人的视野角度范围；通过高斯分布计算每个候选领航者机器人不同视野角度的视野半径阈值； 步骤3，采用极坐标对各候选领航者机器人视野角度范围均匀地划分为多个单元扇区，所有候选领航者机器人的单元扇区视野角度相同；将各候选领航者机器人传感器数据匹配至各扇区内，根据各扇区的占据情况，在保证扇区不仅可见而且可通行的条件下，获得各候选领航者机器人的视野开阔度；当有候选领航者机器人的视野开阔度小于设定的视野开阔度阈值时，则该机器人不再作为候选领航者机器人； 步骤4，步骤3判定后，计算剩余的所有候选领航者机器人的位置中心点C，目标点为G点，求出沿方向的单位向量，将各候选领航者机器人到位置中心点C的向量在所述单位向量上的投影，记为该候选领航者机器人的目标点抵达代价； 步骤5，计算各候选领航者机器人的综合评价函数值，其中，分别为当前候选领航者机器人的视野开阔度和目标点抵达代价的权重，选取综合评价函数值最大的候选领航者机器人作为最终领航者。

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