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龙图腾网获悉烟台智视电子科技有限公司;烟台大学申请的专利一种基于视觉SLAM和YOLOv5的语义建图方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119992145B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411887649.X，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权一种基于视觉SLAM和YOLOv5的语义建图方法及系统是由王大伟;毕远伟;刘腾飞;王国辉;胡兆旻;尧伟川;陈德祥设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉SLAM和YOLOv5的语义建图方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于视觉SLAM和YOLOv5的语义建图方法及系统，实现了定位优化和全局一致语义建图。该设计首先通过线特征优化和加权优化策略，获取更精准的相机位姿以提高建图质量；然后结合YOLOv5语义分割网络获取语义信息，使用结合面元和超集的语义地图构建方法，解决建图过程中的语义不一致问题，最终构建出全局一致语义地图。本发明能够实现实时的追踪、建图和后端优化，从而实现高精度的位姿估计和全局一致的语义地图构建。

本发明授权一种基于视觉SLAM和YOLOv5的语义建图方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉SLAM和YOLOv5的语义建图方法，其特征在于，所述语义建图方法包括以下步骤： 步骤1，在定位过程中，对线特征进行合并，提高线特征稳定性：先结合深度图获取线特征上所有带深度的像素点并将其投影到相机坐标系以获取三维点，之后对三维点进行距离聚类以排除噪声点，最后根据聚类结果进行Ransac直线拟合并根据拟合出的直线获取线特征端点深度；使用一种基于点到线距离约束的匹配方法，不使用易受光照影响的LBD线特征描述子，具体步骤是在待匹配线特征上均匀采样九个点，将采样点反投影到图像平面上，得到对应的像素坐标，对于每个采样点，将采样点与匹配线段之间的距离累加，并除以采样点的数量得到平均距离，将平均距离与预先设定的阈值进行比较，如果平均距离小于阈值，则将该线特征视为匹配； 步骤2，在完成稳定的匹配后，算法将联合点线面误差来共同优化相机位姿，为点线面误差模型添加权重，以获取更加精准的位姿； 步骤3，通过判断当前帧的特征点和帧间位姿选取关键帧，确认为关键帧后，将帧传入后端优化和建图线程； 步骤4，将关键帧传入训练好的YOLOv5s-seg模型，模型输出语义信息的集合，每个语义信息包含物体所属类别、置信度、预测框和分割掩膜，依据输出的信息，构建语义图以保存语义，语义图设置为双通道图像，第一通道存储语义类别C，第二通道存储语义置信度P； 步骤5，获取语义图后，依据彩色图进行超像素分割，再结合语义图获取具有语义信息的超像素； 步骤6，从面元数据库和超集数据库中提取数据以融合语义超像素：根据剩余的超像素创建语义面元，创建后，对新创建的语义面元进行超集融合，未能融合的语义面元再依据其创建超集； 步骤7，依据超集下辖的面元数据更新超集，根据超集信息实现全局一致的语义地图构建。

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