山东大学刘洋获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利考虑波内调制效应的机器人铣削颤振早期监测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120382182B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510462565.X，技术领域涉及：B23C3/00；该发明授权考虑波内调制效应的机器人铣削颤振早期监测方法及系统是由刘洋;王洪涛;刘战强;王兵;张海明设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本考虑波内调制效应的机器人铣削颤振早期监测方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提供了考虑波内调制效应的机器人铣削颤振早期监测方法及系统，涉及机器人铣削加工技术领域，包括：获取机器人铣削加工过程中的加速度非平稳信号；利用变分模态分解加速度非平稳信号为多个波内调制固有模态分量；估计每个波内调制固有模态分量的多正弦波瞬时频率；根据多正弦波瞬时频率的功率谱图和铣削加工表面，确定波内调制频率与机器人铣削加工状态对应关系；使用多正弦波瞬时频率的功率谱图数据训练基于分数阶小波散射变换网络和支持向量机的机器人铣削颤振早期监测模型；将多正弦波瞬时频率的功率谱图输入训练好的机器人铣削颤振早期监测模型，确定机器人铣削颤振状态，得到监测成功率。本发明能够提高机器人铣削颤振早期监测的精度。
本发明授权考虑波内调制效应的机器人铣削颤振早期监测方法及系统在权利要求书中公布了：1.考虑波内调制效应的机器人铣削颤振早期监测方法，其特征在于，包括： 获取机器人铣削加工过程中的加速度非平稳信号； 将所述加速度非平稳信号变分模态分解为多个波内调制固有模态分量； 对每个波内调制固有模态分量进行移动最小二乘参数化时频分析，获取每个波内调制固有模态分量的多正弦波瞬时频率； 基于多正弦波瞬时频率的功率谱图峰值得到波内调制频率，结合铣削加工表面，确定波内调制频率与机器人铣削加工状态的对应关系； 将多正弦波瞬时频率的功率谱图输入至机器人铣削颤振早期监测模型中，通过机器人铣削颤振早期监测模型中的分数阶小波散射变换网络提取多尺度多方向的稀疏特征，基于波内调制频率与机器人铣削加工状态的对应关系，将多尺度多方向的稀疏特征利用支持向量机进行分类，完成平稳、早期颤振和剧烈颤振三种机器人铣削加工状态的辨识。
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