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龙图腾网获悉南京市计量监督检测院申请的专利一种北斗、INS融合的实时高精度授时方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120447006B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510964948.7，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权一种北斗、INS融合的实时高精度授时方法是由徐磊;陈倩倩;陈瑶;唐欣妍;程飞设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种北斗、INS融合的实时高精度授时方法在说明书摘要公布了：本发明涉及卫星导航授时技术领域，具体为一种北斗、INS融合的实时高精度授时方法，包括：基于北斗卫星信号生成伪距残差和码减载波，应用模糊推理生成卫星信道模糊向量；基于各卫星信号的多维特征进行空间聚类，为卫星簇配置并行子滤波器；所述子滤波器利用卫星信道模糊向量及载体动态信息，输出误差修正量及不确定性方差；利用所述误差修正量对卫星观测量进行校正，并基于所述不确定性方差构建复合噪声协方差矩阵；将经校正的观测量与所述复合噪声协方差矩阵输入导航解算器，提取出高精度时间信息。本发明通过对卫星信号的传播误差进行分层、协同的估计补偿，显著提升了无线电导航系统在复杂动态环境下的定位授时精度。

本发明授权一种北斗、INS融合的实时高精度授时方法在权利要求书中公布了：1.一种北斗、INS融合的实时高精度授时方法，其特征在于，包括： 获取北斗观测数据、IMU传感器数据和上一时刻的实时载体状态，并计算载体状态预测值；基于所述北斗观测数据和所述载体状态预测值生成伪距残差和码减载波； 基于所述伪距残差和码减载波，采用模糊推理规则生成卫星信道模糊向量； 基于北斗观测数据对定位卫星进行聚类，生成卫星簇； 结合所述卫星信道模糊向量和载体状态预测值，为每簇卫星设置基于高斯-马尔可夫模型的并行子过滤器，使用并行子滤波器对簇内各卫星进行协同修正，动态调整并行子过滤器中的高斯-马尔可夫模型参数；通过在并行子滤波器的过程噪声协方差矩阵中设置同簇协方差相关项，实现同簇卫星的协同修正；通过并行子滤波器，输出修正数据集；所述修正数据集包含误差修正量和不确定性方差； 基于所述北斗观测数据和所述修正数据集，利用置信度耦合方法，生成修正后观测值和复合噪声协方差矩阵；将载体状态预测值、修正后观测值和复合噪声协方差矩阵输入导航解算器，生成实时载体状态，提取时间数据。

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