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龙图腾网获悉杭州宇树科技股份有限公司申请的专利一种基于动捕设备的机器人关节控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120552083B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511054795.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于动捕设备的机器人关节控制方法和系统是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动捕设备的机器人关节控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动捕设备的机器人关节控制方法和系统，属于机器人控制技术领域。现有机器人关节控制方案，缺乏有效的人机协作以及自然交互机制，导致机器人灵活性较差，无法自然地表达操作者的意图。本发明的一种基于动捕设备的机器人关节控制方法，通过构建运动捕捉模块、数据处理模块、坐标系变换模块、解算优化模块，将利用动捕设备采集的人体关节的旋转姿态数据，转化为机器人执行所需的目标关节控制信息，实现基于动捕设备的机器人关节控制，从而可以高效、准确地将人类动作映射至机器人，使得机器人灵活性好，能够有效处理突发动作或复杂协同操作，因而可以自然地表达操作者的意图，实现人机协作以及自然交互。

本发明授权一种基于动捕设备的机器人关节控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于动捕设备的机器人关节控制方法，其特征在于： 包括以下步骤： 步骤一，通过先期创建的运动捕捉模块，接收利用动捕设备采集的人体关节的旋转姿态数据； 步骤二，使用先期创建的数据处理模块，将旋转姿态数据转换为统一的旋转矩阵，并结合人体结构信息，计算各关节的全局位姿，得到位姿信息； 步骤三，利用先期创建的坐标系变换模块，将位姿信息从动捕设备坐标系依次转换到机器人操作系统坐标系、机器人本体坐标系中，得到机器人的位姿标准信息；其包括以下内容： 根据动捕设备坐标系和机器人操作系统坐标系的差异，构建机器人操作系统坐标系和动捕设备坐标系之间的变换矩阵； 基于变换矩阵，将动捕设备输出的位姿信息转换为机器人操作系统坐标系下的手臂末端位姿； 机器人本体坐标系为局部坐标系，其包括左臂坐标系和右臂坐标系； 根据机器人操作系统坐标系与左臂坐标系的差异，构建第一旋转变换矩阵和第二旋转变换矩阵； 根据机器人操作系统坐标系与右臂坐标系的差异，构建旋转变换矩阵一和旋转变换矩阵二； 基于第一旋转变换矩阵、第二旋转变换矩阵、旋转变换矩阵一和旋转变换矩阵二以及机器人操作系统坐标系下的手臂末端位姿，计算得到机器人本体坐标下的手臂末端位姿 以手腕关节为参考原点，对手指末端位姿坐标系进行转换，并结合手指长度进行适当比例缩放，得到机器人本体坐标系下的手指末端位姿； 将机器人本体坐标下的手臂末端位姿和手指末端位姿进行耦合，得到机器人的位姿标准信息； 步骤四，采用先期创建的解算优化模块，基于位姿标准信息，对人体关节进行姿态反解，得到机器人执行所需的目标关节控制信息，实现基于动捕设备的机器人关节控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州宇树科技股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区西兴街道东流路88号1幢306室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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