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龙图腾网获悉杭州宇树科技股份有限公司申请的专利一种基于数字孪生的机器人运动控制方法和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120552084B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511056280.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于数字孪生的机器人运动控制方法和电子设备是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数字孪生的机器人运动控制方法和电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于数字孪生的机器人运动控制方法和电子设备，属于机器人运动控制技术领域。现有机器人的动作控制方案，难以实现复杂的舞台表演，导致机器人舞蹈表演效果不好。本发明的一种基于数字孪生的机器人运动控制方法，通过构建环境采集模块、地图处理模块、数字舞台孪生模块、舞蹈动作设计模块、轨迹规划模块、舞蹈合成模块，进行数据交互和功能协同，形成了一个高效、可扩展的舞蹈设计方案，确保机器人能够准确感知和适应舞台环境的变化，使得机器人动作能够准确匹配场景环境，避免机器人舞蹈动作与环境脱节，同时可以对机器人的舞蹈动作进行设计，因而可以实现复杂的舞台表演，有效提升了机器人舞蹈表演效果。

本发明授权一种基于数字孪生的机器人运动控制方法和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生的机器人运动控制方法，其特征在于： 包括以下内容： 通过预先构建的环境采集模块，获取激光雷达采集的点云数据； 利用预先构建的地图处理模块，对点云数据进行处理，得到环境地图； 基于预先构建的数字舞台孪生模块，在环境地图的基础上，构建数字舞台模型； 采用预先构建的舞蹈动作设计模块，基于数字舞台模型，对机器人的舞蹈动作进行设计，得到舞蹈动作信息； 根据预先构建的轨迹规划模块，基于数字舞台模型，结合机器人的运动学约束，生成机器人的运动轨迹；其包括以下内容： 基于数字舞台模型的网格坐标系，结合机器人的运动学约束，设置关键路径点； 根据关键路径点，并基于样条曲线算法，构建控制点序列和基函数； 根据控制点序列和基函数，得到样条曲线的表达式； 对样条曲线的表达式进行求解，得到机器人的运动轨迹，其包括移动位置、移动方向和时间信息； 使用预先构建的舞蹈合成模块，将舞蹈动作信息以及运动轨迹进行耦合，生成完整的舞蹈表演方案，实现基于数字孪生的机器人运动控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州宇树科技股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区西兴街道东流路88号1幢306室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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