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龙图腾网获悉厦门市政环境科技股份有限公司申请的专利巡检机器人的地下巡检路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120560277B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511048398.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权巡检机器人的地下巡检路径规划方法是由蔡万强;李丹;方仕攀;赖智显;王志;许宝森;胡康康;林烨;尤志鑫;柯晓岚设计研发完成，并于2025-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本巡检机器人的地下巡检路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种巡检机器人的地下巡检路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域，所述方法包括：获取基础地图数据、机器人基本数据和巡检计划；获取实时地图数据和机器人实时数据；确定巡检节点；确定可选择巡检路径；确定巡检消耗系数；根据机器人基本数据、实时地图数据、巡检消耗系数和基础地图数据，确定预设巡检路径；根据基础地图数据、机器人基本数据和机器人实时数据，确定是否需要对预设巡检路径进行更改；在确定需要对预设巡检路径进行更改的情况下，根据机器人基本数据、基础地图数据和机器人实时数据，确定更改后的巡检路径，并按照更改后的巡检路径进行巡检。根据本发明，可提高地下巡检路径规划的合理性。

本发明授权巡检机器人的地下巡检路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种巡检机器人的地下巡检路径规划方法，其特征在于，包括： 获取基础地图数据、机器人基本数据和巡检计划； 在多个巡检周期中，获取实时地图数据和机器人实时数据； 在第e个巡检周期的开始时刻，根据所述基础地图数据、所述巡检计划和第e-1个巡检周期的结束时刻的机器人实时数据，确定第e个巡检周期的巡检节点； 在第e个巡检周期的开始时刻，根据所述机器人基本数据和所述基础地图数据，确定可选择巡检路径； 在第e个巡检周期的开始时刻，根据所述基础地图数据和所述实时地图数据，确定可选择巡检路径的巡检消耗系数； 在第e个巡检周期的开始时刻，根据所述机器人基本数据、所述实时地图数据、所述巡检消耗系数和所述基础地图数据，确定预设巡检路径，并在第e个巡检周期中，按照所述预设巡检路径进行巡检； 在第e个巡检周期中的多个时刻，根据所述基础地图数据、所述机器人基本数据和所述机器人实时数据，确定是否需要对预设巡检路径进行更改； 在确定需要对预设巡检路径进行更改的情况下，根据所述机器人基本数据、所述基础地图数据和所述机器人实时数据，确定更改后的巡检路径，并按照所述更改后的巡检路径进行巡检； 根据所述基础地图数据和所述实时地图数据，确定可选择巡检路径的巡检消耗系数，包括： 根据所述基础地图数据，确定可选择巡检路径中的斜坡的斜坡坡度和斜坡长度； 根据所述实时地图数据，确定预设位置处的路径温度数据和有害气体浓度； 根据所述实时地图数据，确定实时路径图像； 在所述实时路径图像中，通过图像检测模型识别在路径中是否存在水洼，并确定水洼的水洼长度和水洼深度； 根据所述斜坡坡度、所述斜坡长度、所述路径温度数据、所述有害气体浓度、所述水洼长度和所述水洼深度，确定可选择巡检路径的巡检消耗系数。

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