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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利卵圆形扫描轨迹的机载激光雷达视准轴误差校正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120577790B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511047798.X，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权卵圆形扫描轨迹的机载激光雷达视准轴误差校正方法是由刘杰;韩一永;杜立彬;郭烟金;李鑫钰;姜子宣;江勋;吴一腾;崔晗冰;刘一鸣设计研发完成，并于2025-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本卵圆形扫描轨迹的机载激光雷达视准轴误差校正方法在说明书摘要公布了：本发明公开卵圆形扫描轨迹的机载激光雷达视准轴误差校正方法，属于误差校正技术领域，用于视准轴误差校正，包括校正卵圆形扫描轨迹的点和校正反射镜法向量；使用激光雷达对待测物体进行前向定点扫描获得前向卵圆形扫描轨迹，进行后向定点扫描获得后向卵圆形扫描轨迹，获得校正后的卵圆形扫描轨迹的点；计算缩放因子，对反射镜法向量进行校正，完成视准轴误差校正。本发明无需外部辅助设备，不依赖地面控制点或规则地物信息，适用于无布控、无重叠区域等复杂应用场景，提升系统的适应性、校正精度与工程实用性；显著提升了野外复杂环境下的实用性，适用于无控区域与单航线飞行；具备轨迹尺度畸变矫正能力，增强了测深点云的空间一致性。

本发明授权卵圆形扫描轨迹的机载激光雷达视准轴误差校正方法在权利要求书中公布了：1.卵圆形扫描轨迹的机载激光雷达视准轴误差校正方法，其特征在于，包括校正卵圆形扫描轨迹的点和校正反射镜法向量； 使用激光雷达对待测物体进行前向定点扫描获得前向卵圆形扫描轨迹，进行后向定点扫描获得后向卵圆形扫描轨迹，激光雷达输出测得的转镜旋转角，提取单圈卵圆形扫描轨迹，确定长短轴方向，计算未校正扫描坐标系向实际坐标系绕Y轴旋转的角度、计算未校正扫描坐标系向实际坐标系绕X轴旋转的角度、计算未校正扫描坐标系向实际坐标系绕Z轴旋转的角度，获得校正后的卵圆形扫描轨迹的点； 计算缩放因子，对反射镜法向量进行校正，完成视准轴误差校正； 确定长短轴方向包括将卵圆形扫描轨迹投影到二维平面之后，提取卵圆形扫描轨迹记为二维点集合： ； 式中，是第圈卵圆形扫描轨迹的二维点集合，共有个二维点，和表示第个二维点坐标； 计算二维点集合的二维均值向量： ； 计算二维点集合的中心点坐标： ； 构造二维点集合的二维协方差矩阵： ； 式中，、、、是协方差矩阵的四个元素； 计算缩放因子包括，设计长轴顶点为，未校正的长轴顶点为，两个长轴顶点的横坐标值为： ； ； ； 式中，为长轴顶点为的第圈的未校正的实际长轴顶点值，为长轴顶点为的第圈的设计长轴顶点值，是的最大值，为转镜旋转角，为缩放因子； 校正反射镜法向量包括，反射镜法向量的修正角度为： ； 式中，为反射镜法线与电机转轴夹角； 校正后的反射镜法向量为： 。

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