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龙图腾网获悉沈阳建筑大学申请的专利具有管径自适应功能的多通道控制管道机器人行走装置的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109268619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201811330909.8，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权具有管径自适应功能的多通道控制管道机器人行走装置的控制方法是由安冬;杨奕潇;龙彦泽;刘振鹏设计研发完成，并于2018-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有管径自适应功能的多通道控制管道机器人行走装置的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公布了具有管径自适应功能的多通道控制管道机器人行走装置，包括有外壳，所述外壳是由六个面组成的正六棱柱结构，由薄高速钢板通过折弯机120°制成；控制板与电池安装在外壳底面上重心中心处，水滴模块安装在外壳底面内侧，蓝牙模块安装在外壳的顶面内侧，顶面以及与外壳底面相邻的两个侧面为卡壁支持面，卡壁支持面通过卡壁结构连接电机与摩擦轮组；电气驱动分列对应的电机侧；三个超声波模块在卡壁支持面前侧分开布置。本发明能够保证管道机器人稳定运行。超声波模块、水滴模块的综合应用保证多向监测避障与异常状态检查。基于蓝牙通讯控制可实现车外以简单串口通信完成对整个行走装置的半自动控制。

本发明授权具有管径自适应功能的多通道控制管道机器人行走装置的控制方法在权利要求书中公布了：1.具有管径自适应功能的多通道控制管道机器人行走装置的控制方法，其特征在于：装置包括有外壳1、卡壁结构2、电气驱动3、控制板4、水滴模块5、电池6、摩擦轮组7和超声波模块8，所述外壳1是由六个面组成的正六棱柱结构，由薄高速钢板通过折弯机120°制成；控制板4与电池6安装在外壳底面上重心中心处，水滴模块5安装在外壳底面内侧，蓝牙模块安装在外壳的顶面内侧，顶面以及与外壳底面相邻的两个侧面为卡壁支持面，卡壁支持面通过卡壁结构2连接电机与摩擦轮组7；电气驱动3分列对应的电机侧；三个超声波模块8在卡壁支持面前侧分开布置； 具有管径自适应功能的多通道控制管道机器人行走装置的控制方法，包括以下步骤： 首先，令行走装置的卡壁结构缩至最小，手动或以装置辅助置入圆形截面长直气体管道内开始监视S10，初始状态值为0S20，其能通过对管壁的自适应卡壁而在管内进行匀速的前进S30，在行进中运行工作装置即处于工作状态S40； 遇到尺寸小于卡壁结构的障碍时，设备通过卡壁结构的反馈调节机制主动推出并实现自身越障，S50，遇到尺寸大于卡壁结构的障碍会接收到超声波模块的提示而立即停机并反馈蓝牙S60； 停机的状态值为1S21，用于驱动行走装置的电机停止S31，工作装置停止S41； 行走装置返回时状态值为2S22，电机反转后退S32，工作装置停止S41； 行走装置只有在前进方向设有超声波模块；返回和停止时是已经走过的路径，所以无需二次检测，是不工作的，返回行进时也不具备识别障碍功能； 在上述前进、返回、停止三种状态下，水滴模块与蓝牙模块持续处于工作状态： 装置内水量超过阈值时，水滴模块优先反映至蓝牙，由操作者判断是否停机S70； 外部指令通过蓝牙下达能够令行走装置停止或返回，但规定如下：前进时只接受停止命令，停止时只接受后退指令，后退时只接受停止指令，否则判定为无效S80；误操作数据也会被程序检测S81； 当整机到达需要结束工作并将其取出的位置时，流程结束S90。

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