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龙图腾网获悉山东中科先进技术研究院有限公司申请的专利一种上肢外骨骼助力装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112549002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011529767.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种上肢外骨骼助力装置及控制方法是由吴新宇;胡佳;陈春杰;徐升;沈国栋;王强;张传深设计研发完成，并于2020-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种上肢外骨骼助力装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种上肢外骨骼助力装置及控制方法。该上肢外骨骼助力装置包括：背部牵引装置、左悬挂装置和右悬挂装置，背部牵引装置包括：主处理器和惯性测量模块；左悬挂装置和右悬挂装置均包括：接近传感器、拉力传感器和协处理器；主处理器和惯性测量模块连接，接近传感器和拉力传感器均和协处理器连接。该上肢外骨骼助力装置将背部牵引装置通过背带背在背后，左悬挂装置挂在左肩，右悬挂装置挂在右肩，通过左悬挂装置和右悬挂装置来代替双手，在提起重物时解放了双手，使得穿戴更加方便。

本发明授权一种上肢外骨骼助力装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种上肢外骨骼助力方法，其采用上肢外骨骼助力装置实现，其特征在于，上肢外骨骼助力装置包括：背部牵引装置和与所述背部牵引装置连接的左悬挂装置和右悬挂装置，所述背部牵引装置用于驱动所述左悬挂装置和所述右悬挂装置运动； 所述左悬挂装置和所述右悬挂装置均包括吊臂和吊钩，所述吊钩通过所述吊臂与所述背部牵引装置连接，所述吊钩用于在所述背部牵引装置的驱动下取放重物； 所述背部牵引装置包括：主处理器和惯性测量模块；所述左悬挂装置和所述右悬挂装置均包括：接近传感器、拉力传感器和协处理器；所述主处理器和所述惯性测量模块连接，所述接近传感器和所述拉力传感器均和所述协处理器连接； 主处理器的型号为STM32F407，惯性测量模块的型号为MPU9250，接近传感器的型号为E3F-DS30C4，拉力传感器的型号为DYMH-106，协处理器的型号为STM32F103；接近传感器用于检测手是否握持左悬挂装置和或右悬挂装置并产生接近信号，拉力传感器用于检测拉力并产生拉力信号，协处理器用于接收接近信号和拉力信号并将接近信号和拉力信号传输给主处理器，惯性测量模块用于获取人体姿态信息； 所述背部牵引装置还包括：左驱动机构和右驱动机构，所述左驱动机构和所述右驱动机构均包括电机和电机驱动器，所述电机驱动器分别与所述主处理器和所述电机连接； 所述背部牵引装置还包括：编码器，所述编码器分别与所述主处理器和所述电机连接，所述编码器包括左编码器和右编码器； 所述上肢外骨骼助力方法包括： 获取人体姿态信息、左悬挂装置采集到的左接近信号、左悬挂装置采集到的左拉力信号、右悬挂装置采集到的右接近信号和右悬挂装置采集到的右拉力信号； 根据所述人体姿态信息、所述左接近信号和所述左拉力信号控制所述左悬挂装置中的吊钩的运动； 根据所述人体姿态信息、所述右接近信号和所述右拉力信号控制所述右悬挂装置中的吊钩的运动； 所述根据所述人体姿态信息、所述左接近信号和所述左拉力信号控制所述左悬挂装置中吊钩的运动，具体包括： 当所述左接近信号、所述左拉力信号均不为零时，控制所述左悬挂装置中的吊钩向下运动，直至所述左接近信号、所述左拉力信号均为零且所述左悬挂装置中的吊钩处于重物所在的位置时，控制所述左悬挂装置中的吊钩停止运动； 当所述人体姿态信息表示起身、所述接近信号为零且所述拉力信号增大时，控制所述左悬挂装置中的吊钩向上运动，直至所述左接近信号为零且所述左拉力信号发生突变时，控制所述左悬挂装置中的吊钩停止运动； 当所述人体姿态信息表示弯腰或下蹲、所述左接近信号为零且所述左拉力信号开始减小时，控制所述左悬挂装置中的吊钩向下运动，直至所述左接近信号、所述左拉力信号均为零且所述左悬挂装置中的吊钩处于所述重物的目标位置时，控制所述左悬挂装置中的吊钩停止运动； 当所述左接近信号不为零，且所述左拉力信号为零时，控制所述左悬挂装置中的吊钩向上运动，直至所述左接近信号、所述左拉力信号均为零且所述左悬挂装置中的吊钩处于初始位置时，控制所述左悬挂装置中的吊钩停止运动。

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