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龙图腾网获悉山东中科先进技术研究院有限公司申请的专利一种绳拉式上肢助力机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112589777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011489452.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种绳拉式上肢助力机器人是由陈春杰;王强;吴新宇;徐升;沈国栋;胡佳;张传深设计研发完成，并于2020-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳拉式上肢助力机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种绳拉式上肢助力机器人，涉及人体辅助机器人领域，包括宽度调节机构、控制机构、固定背带和两个助力机构，助力机构包括驱动组件、收放组件和外伸组件，外伸组件包括外伸臂和连接绳，宽度调节机构包括调节组件和两个连接板，各连接板后端固定有一个驱动组件和一个收放组件，各连接板前端固定有一个外伸臂，连接绳一端安装于收放组件上，连接绳另一端穿过外伸臂并由外伸臂末端伸出，驱动组件用于驱动收放组件实现连接绳的收放，控制机构一端安装于调节组件上，控制机构另一端安装于固定背带上。该装置使得上肢仅起到辅助作用，提高了工作效率，同时采用两个动力源实现助力功能，结构简单，控制难度低，更易应用。

本发明授权一种绳拉式上肢助力机器人在权利要求书中公布了：1.一种绳拉式上肢助力机器人，其特征在于，包括宽度调节机构、控制机构、固定背带和两个助力机构，所述助力机构包括驱动组件、收放组件和外伸组件，所述外伸组件包括外伸臂和连接绳，所述宽度调节机构包括调节组件和两个连接板，两个所述连接板分别安装于所述固定背带后部上端的两侧，所述调节组件安装于两个所述连接板之间，所述调节组件用于调节两个所述连接板之间的距离；各所述连接板后端固定有一个所述驱动组件和一个所述收放组件，各所述连接板前端固定有一个所述外伸臂，所述连接绳一端安装于所述收放组件上，所述连接绳另一端穿过所述外伸臂并由所述外伸臂末端伸出，所述驱动组件用于驱动所述收放组件实现所述连接绳的收放，所述驱动组件与所述控制机构连接，所述控制机构一端安装于所述调节组件上，所述控制机构另一端安装于所述固定背带上；所述调节组件包括双向丝杠、第一丝杠螺母、第二丝杠螺母、手柄、安装板、两个滑槽板和两个调节板，各所述连接板上固定有一个所述滑槽板，所述滑槽板上设置有竖向滑槽，所述第一丝杠螺母和所述第二丝杠螺母分别固定于两个所述滑槽板的上端，所述双向丝杠安装于所述第一丝杠螺母和所述第二丝杠螺母中，所述双向丝杠中部固定套设有所述手柄；两个所述调节板交叉铰接设置，各所述调节板的上端滑动安装于一个所述滑槽板的所述竖向滑槽中，各所述调节板的下端铰接于另一个所述滑槽板的底部，所述安装板上端安装于两个所述调节板的铰接处，所述控制机构安装于所述安装板下端；所述外伸组件还包括连接块、重物连接件、挡壳和三个滑轮，所述外伸臂包括上臂和下臂，所述连接块固定于所述连接板上，所述上臂一端固定于所述连接块上，所述上臂另一端与所述下臂连接，所述下臂上安装有所述挡壳，所述连接块上设置有一个所述滑轮，所述下臂的上下两端分别设置有一个所述滑轮，所述滑轮用于对所述连接绳进行支撑和导向，所述连接绳下端安装有所述重物连接件；还包括两个锁紧螺栓和两个锁紧螺母，所述上臂包括两个对称设置的上臂板，所述下臂包括两个对称设置的下臂板，两个所述下臂板之间的上下两端分别安装有一个所述滑轮，两个所述上臂板均固定于所述连接块上，各所述下臂板的上端铰接于一个所述上臂板的内侧，所述下臂板上端设置有一个定位孔，所述上臂板下端设置有多个角度调节孔，一个所述锁紧螺栓穿过一个所述角度调节孔和一个所述定位孔并由一个所述锁紧螺母固定。

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