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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利用于料箱拾取的自适应抓持规划获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113492403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110367105.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于料箱拾取的自适应抓持规划是由朱星豪;汤特;加藤哲朗设计研发完成，并于2021-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于料箱拾取的自适应抓持规划在说明书摘要公布了：一种用于料箱拾取的自适应机器人抓持规划技术。料箱中的具有随机位置和姿态的工件将由机器人抓持并且以目标位置和姿态放置。分析工件形状以识别多个稳健抓持选项，每个抓持选项具有位置和取向。还分析工件形状以确定多个稳定中间姿态。对料箱中的每个单个工件进行评估以识别可行抓持的集合，并且如果这种直接移动是可能的，则将工件移动到目标姿态。如果直接移动是不可能的，则制定搜索问题，其中每个稳定中间姿态是节点。通过评估节点之间的每个链接的可行性和最优性来解决搜索问题。根据避撞约束和机器人关节动作约束来评估每个链接的可行性。

本发明授权用于料箱拾取的自适应抓持规划在权利要求书中公布了：1.一种用于工业机器人的抓持规划方法，所述方法包括： 确定工件形状的多个稳健抓持的集合和多个稳定姿态的集合，其中，确定所述多个稳健抓持的集合包括在所述工件形状的三维模型上限定多个样本点，选择具有满足预定标准的尺寸和表面平坦度的周围区域的每个样本点，并且在所述多个稳健抓持的集合中包括各自具有垂直于表面切线的取向向量的所选择的样本点； 确定工件的初始姿态； 提供所述工件的目标姿态； 从所述多个稳健抓持的集合中移除不可行的抓持，选择可行的抓持，并且规划抓持所述工件并将所述工件直接从所述初始姿态移动到所述目标姿态的机器人动作，其中，从所述多个稳健抓持的集合中移除不可行的抓持包括基于所述工件的所述初始姿态来移除所述机器人不可接近的抓持，以及移除不能使所述机器人将所述工件从所述初始姿态直接移动到所述目标姿态的抓持； 当不存在可行的抓持时，从所述多个稳定姿态的集合中选择中间姿态，并且规划抓持所述工件并将所述工件从所述初始姿态移动到所选择的中间姿态、重新抓持所述工件并将所述工件移动到所述目标姿态的机器人动作；以及 从机器人控制器向所述机器人发送命令，使所述机器人使用所规划的机器人动作来移动所述工件。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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