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龙图腾网获悉北京京东振世信息技术有限公司申请的专利一种数据处理方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114114200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110309349.3，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种数据处理方法和装置是由张健设计研发完成，并于2021-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种数据处理方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种数据处理方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：确定激光束的最大照射区域，以及最大照射区域的边界线所形成的交点位置；沿设定的方向集合中的方向，在环境地图中检测位于最大照射区域、且距离交点位置最近的物体，计算物体到交点位置的距离，得到第一距离集合；沿方向集合中的方向，计算交点位置到最大照射区域的最短距离，得到第二距离集合，确定对应方向上的阈值范围；将第一距离集合中的距离与相同方向对应的阈值范围进行比较，根据比较结果和设定的判断依据，判定激光点数据的有效性。该实施方式补偿了位姿数据的误差，保证有效性判定的准确性，实现了对新获取的激光雷达数据的预处理。

本发明授权一种数据处理方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种数据处理方法，其特征在于，包括： 根据估计出的激光雷达在环境地图的位姿数据、设定的位姿参数以及激光点数据所对应激光束的发射角度，确定所述激光束的最大照射区域，以及所述最大照射区域的边界线所形成的交点位置；其中，所述位姿参数用于补偿所述位姿数据的误差； 沿设定的方向集合中的方向，在所述环境地图中检测位于所述最大照射区域、且距离所述交点位置最近的物体，计算所述物体到所述交点位置的距离，得到第一距离集合； 沿所述方向集合中的方向，计算所述交点位置到所述最大照射区域的最短距离，得到第二距离集合，根据所述激光点数据中的测量距离、测量精度和所述第二距离集合，确定对应方向上的阈值范围； 将所述第一距离集合中的距离与相同方向对应的阈值范围进行比较，根据比较结果和设定的判断依据，判定所述激光点数据的有效性； 所述位姿数据包括估计位置和估计角度，所述位姿参数包括位置参数和角度参数；确定所述激光束的最大照射区域，包括： 确定所述激光束的发射点位置；其中，以所述估计位置为圆心、所述位置参数为半径画圆，所述发射点位置位于圆内，所述位置参数用于补偿所述估计位置的误差； 根据所述估计角度和所述发射角度，计算所述激光束在地图坐标系下的角度，将计算出的角度作为第一角度； 根据所述第一角度和所述角度参数，确定所述激光束的发射点角度；其中，所述角度参数用于补偿所述估计角度的误差，所述发射点角度的最小值为所述第一角度与所述角度参数的差值，最大值为所述第一角度与所述角度参数的和值； 根据所述第一角度和所述角度参数确定对应的夹角图形；其中，所述夹角图形的角平分线代表所述激光束； 将所述夹角图形在所述圆上移动，在移动过程中找出与所述圆相切的两条切线；其中，移动过程中保持所述激光束的方向为所述发射角度，且所述夹角图形的顶点位于圆外； 所述两条切线与切线所夹的圆弧所形成的开放区域构成所述激光束的最大照射区域；其中，所述圆弧的圆心角小于180°。

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