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龙图腾网获悉北京盈迪曼德科技有限公司申请的专利多传感器的位姿标定方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114200428B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111252874.2，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权多传感器的位姿标定方法、装置及系统是由张帅;方万元;闫东坤设计研发完成，并于2021-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器的位姿标定方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多传感器的位姿标定方法、装置及系统。该方法包括：对于位置和方向设置均不相同的多个平面标记板，确定投影到各个平面标记板上激光点在雷达坐标系下的位置信息；对于激光点中的每一个激光点，通过视觉传感器与激光雷达传感器的外参，建立该激光点在雷达坐标系下的位置信息与该激光点在视觉传感器坐标系下的位置信息的第一关联关系；对于激光点的每一个激光点，根据第一关联关系构建该激光点到对应的平面标记板的距离残差的模型；将激光点中各个激光点对应的距离残差进行加权，当加权结果最小时，得到视觉传感器与激光雷达传感器的外参。采用本发明提供的技术方案，可以节省传感器的位姿标定时间，简单易操作，精度高且稳定。

本发明授权多传感器的位姿标定方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种多传感器的位姿标定方法，其特征在于，包括： 对于位置和方向设置均不相同的多个平面标记板，确定投影到各个所述平面标记板上激光点在雷达坐标系下的位置信息； 对于所述激光点中的每一个激光点，通过视觉传感器与激光雷达传感器的外参，建立该激光点在雷达坐标系下的位置信息与该激光点在视觉传感器坐标系下的位置信息的第一关联关系； 建立该激光点对应的平面标记板在平面标记板坐标系下第一平面方程与该平面标记板在视觉传感器坐标系下第二平面方程的第二关联关系，根据所述第一关联关系以及所述第二关联关系，构建该激光点到所述对应的平面标记板平面的距离残差的模型，其中，根据所述第一关联关系以及所述第二关联关系，构建该激光点到所述对应的平面标记板平面的距离残差的模型包括：先构建误差方程，设距离残差ri为当前激光点到平面标记板的距离，ri＝dn^c,Pic，其中，dijn^c，Pic＝PicT*n^c，根据所述第一关联关系Pic＝Tcl*Pil和所述第二关联关系n^c＝Tca-1T*n^a，得到所述距离残差的模型dijn^c，Pic＝Tcl*PilT*Tca-1T*n^a，所述Tcl为所述视觉传感器与所述激光雷达传感器的外参，所述Pil为激光点在雷达坐标系下的位置信息，所述Pic为激光点在视觉传感器坐标系下的位置信息，所述n^a为该激光点对应的平面标记板在平面标记板坐标系下第一平面方程，所述n^c为该激光点对应的该平面标记板在视觉传感器坐标系下第二平面方程，Tca表示平面标记板上marker点到视觉传感器坐标系下的变换关系，Tca-1T表示Tca的逆矩阵的转置矩阵； 将所述激光点中各个激光点对应的距离残差进行加权，当加权结果最小时，得到所述视觉传感器与所述激光雷达传感器的外参。

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