深圳市优必选科技股份有限公司张志豪获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利车辆入库的方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114219135B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111447301.5，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权车辆入库的方法、装置、电子设备及存储介质是由张志豪;刘益彰;熊友军设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆入库的方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于自动驾驶领域，尤其涉及车辆入库的方法、装置、电子设备及存储介质。车辆入库的方法包括：确定车辆当前所在的第一位置以及车库中的目标位置，根据第一位置以及目标位置确定车辆运动过程中的障碍物信息，再根据障碍物信息以及车辆的运动限制条件，确定车辆的参考路径，车辆的运动限制条件包括车辆的速度范围以及车辆的转动角度范围，最后根据参考路径，确定车辆的运动参数，使得车辆沿参考路径运动至目标位置。由于参考路径是根据障碍物信息以及车辆的运行限制条件确定的，因此，参考路径可以与车辆所处的环境以及车辆的实际状态相适应，从而降低对参考路径进行路径跟踪时的误差。
本发明授权车辆入库的方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆入库的方法，其特征在于，包括： 确定车辆当前所在的第一位置以及车库中的目标位置； 根据所述第一位置以及所述目标位置确定所述车辆运动过程中的障碍物信息； 根据所述障碍物信息以及所述车辆的运动限制条件，确定所述车辆的参考路径，所述车辆的运动限制条件包括所述车辆的速度范围以及所述车辆的转动角度范围；其中，所述参考路径是从所述第一位置到所述目标位置的路径，在所述车辆的速度范围以及所述车辆的转动角度范围内，车辆在所述参考路径上运动时不会与障碍物碰撞； 根据所述参考路径，确定所述车辆在每个时刻的速度和转动角度，使得所述车辆根据所述运动参数运动至所述目标位置。
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