买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种便于自主移动机器人高效导航的地貌地图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114332399B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111680627.2，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种便于自主移动机器人高效导航的地貌地图构建方法是由张波涛;洪涛;王添;吕强设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种便于自主移动机器人高效导航的地貌地图构建方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种便于自主移动机器人高效导航的地貌地图构建方法，包括地貌分割网络：使用深度可分离卷积和金字塔池化模块搭建高精度轻量级的语义分割网络；对可通行地貌的细致划分：根据不同地貌的物理几何性质，对可通行地貌进行更为详细的划分和标注，针对性地构建地貌数据集用于模型的训练；地貌地图的构建：根据传感器获取的原始图像与栅格地图间的几何转换关系，构建地貌图像与占据栅格地图的映射关系，创建地貌栅格地图。本发明使用语义分割网络对移动机器人工作环境中的地貌进行更为细致的划分，并通过像素点扫描、坐标转换和栅格映射，创建含有丰富信息的地貌栅格地图，以用于提高移动机器人的导航效率。

本发明授权一种便于自主移动机器人高效导航的地貌地图构建方法在权利要求书中公布了：1.一种便于自主移动机器人高效导航的地貌地图构建方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一、使用深度可分离卷积搭建地貌分割网络的编码路径，使用PspNet的金字塔池化模块组成解码路径，搭建高精度轻量级的地貌分割网络； 步骤二、使用移动机器人的车载摄像头采集地貌图像，经筛选和数据标注后构建复杂地貌数据集；所述步骤二中数据集中的地貌信息包括水泥地、草地、泥地、林地、石子地、水、沟； 步骤三、将复杂地貌数据集输入构建的地貌分割网络，对参数wp进行训练，生成地貌分割模型； 步骤四、采用Gmapping算法融合移动机器人的激光雷达、里程计传感器数据，构建移动机器人工作环境下的占据栅格地图； 步骤五、使用移动机器人搭载的深度相机采集当前所处地貌环境的原始图像A和深度图像D，将得到的原始图像A输入地貌分割模型，生成局部环境的地貌分割图像B； 步骤六、对每帧地貌分割图像B进行像素点扫描和坐标转换； 所述步骤六具体包括以下步骤： S1：将地貌分割图像B转换为地貌灰度图像C； S2：建立地貌类型与灰度值的匹配列表G，G＝{水泥地：g1，草地：g2，泥地：g3，林地：g4，石子地：g5，水：g6，沟：g7}，其中gk表示灰度值，k∈1,7； S3：像素点扫描，根据原始图像A的分辨率与栅格地图分辨率的比值，将地貌灰度图像C划分成若干个尺寸为p×p的地貌块，统计第i,j个地貌块内所有像素点的灰度分布情况： Pij＝{g1:n1,g2:n2,g3:n3,g4:n4,g5:n5,g6:n6,g7:n7}1其中，nk表示各个灰度值对应的像素点个数，k∈1,7，计算Pij中像素点个数的最大值nmax： nmax＝maxnk,k∈1,72 根据Pij查找nmax对应的灰度值gmax： 其中，gmax,nmax∈Pij，根据G查找到gmax对应的地貌类型terrainij： 其中terrainij,gmax∈G，将求得的terrainij作为当前i,j地貌块的整体地貌，将当前i,j地貌块中心点的地貌像素点坐标u,v作为地貌块的整体像素坐标； S4：对地貌像素点坐标u,v进行二维像素坐标系到三维相机坐标系的转换： 其中，u,v,1T为地貌像素点坐标u,v的齐次坐标，Xc,Yc,ZcT为地貌像素点坐标u,v在相机坐标系中的三维坐标，l为地貌像素点坐标u,v在深度图像D中对应的距离信息，fx和fy分别为深度相机在x和y方向上的焦距，cx和cy表示深度相机光轴在像素坐标系中的偏移量； S5：将地貌像素点的坐标X,Y,Z从相机坐标系转换到机器人坐标系： 其中，X,Y,Z为地貌像素点在机器人坐标系中的三维坐标，旋转矩阵R和平移矩阵T分别表示相机坐标系与机器人坐标系之间的旋转与平移关系； S6：根据机器人的自适应蒙特卡罗定位，计算出地貌像素点的坐标X,Y,Z在占据栅格地图中的二维世界坐标X,Y； 步骤七、根据地貌像素点含有的地貌语义信息，对占据栅格地图中指定的二维世界坐标X,Y进行地貌映射； 步骤八：控制移动机器人在工作环境中运动，重复步骤五～步骤七，直至移动机器人完成对地图中所有栅格的地貌映射，建立含有地貌语义信息的地貌栅格地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州电子科技大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市钱塘新区白杨街道2号大街1158号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。