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龙图腾网获悉天地(常州)自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司申请的专利基于深度相机图像检测的煤矸识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114792301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210136726.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于深度相机图像检测的煤矸识别方法是由季亮;沈科;张袁浩;陈晓晶;周李兵;霍振龙;任书文;潘祥生;王国庆设计研发完成，并于2022-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于深度相机图像检测的煤矸识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度相机图像检测的煤矸识别方法，包括：S1、利用深度相机获取某一输送区域的深度图像和RGB图像；S2、根据深度图像对RGB图像进行预处理；S3、寻找出预处理之后的RGB图像中输送区域内煤炭和矸石的轮廓，并绘制出煤炭和矸石的最小外接矩形；S4、计算出最小外接矩形内指定位置的灰度平均值，若灰度平均值超过阈值，则判断该最小外接矩形内的物体为矸石，反之则为煤炭。本发明的煤矸识别过程快速，提高了实时性，识别时准确率高，在不增加硬件设施的前提下，提高了煤矸识别的效果。

本发明授权基于深度相机图像检测的煤矸识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于深度相机图像检测的煤矸识别方法，其特征在于，包括： S1、利用深度相机获取某一输送区域的深度图像和RGB图像； S2、根据深度图像对RGB图像进行预处理； S3、寻找出预处理之后的RGB图像中输送区域内煤炭和矸石的轮廓，并绘制出煤炭和矸石的最小外接矩形； S4、计算出最小外接矩形内指定位置的灰度平均值，若灰度平均值超过阈值，则判断该最小外接矩形内的物体为矸石，反之则为煤炭； 设定最小外接矩形的面积阈值，以滤除无效的最小外接矩形，滤除无效的最小外接矩形所用的约束公式为： ，记为公式3； 其中，为最小面积阈值，为最大面积阈值，分别表示第个最小外接矩形的宽和高，为RGBD图像中总的轮廓数量； 判断两个最小外接矩形是否由同一物体所产生，若两个最小外接矩形由同一物体所产生，则从两个最小外接矩形中筛选出该物体所对应的实际最小外接矩形，判断两个最小外接矩形由同一物体所产生需要满足以下两个约束公式： ，记为公式4； 其中，分别表示最小外接矩形的宽和高，分别表示最小外接矩形内中心点的x坐标和y坐标，为距离阈值，表示第个最小外接矩形，表示为第个最小外接矩形； ，记为公式5； 其中，为面积差阈值，分别表示第个最小外接矩形的宽和高，分别表示第个最小外接矩形的宽和高。

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