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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利一种杆臂值标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115127583B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110333525.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种杆臂值标定方法及装置是由杨晓龙;伍勇设计研发完成，并于2021-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种杆臂值标定方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种杆臂值标定方法及装置，该方法包括：获取IMU采集的第一数据和GNSS采集的第二数据；第一数据包括多个IMU采样时刻对应的IMU数据，第二数据包括多个GNSS采样时刻对应的GNSS数据；根据先验状态信息、待优化的杆臂值和多个相邻GNSS采样时刻之间的IMU状态增量残差构建目标函数，先验状态信息和IMU状态增量残差是根据第一数据和第二数据获得；先验状态信息表示载体在第一时刻的状态预测信息；第一时刻为目标时间段的初始时刻；IMU和GNSS安装于载体上；求解杆臂值，以使目标函数的函数值最小，杆臂值用于载体的定位。实施本申请，可实现对杆臂值的快速准确标定，提高了杆臂值的测量精度。

本发明授权一种杆臂值标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种杆臂值标定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取IMU采集的第一数据和GNSS采集的第二数据；所述第一数据包括多个IMU采样时刻对应的IMU数据，所述第二数据包括多个GNSS采样时刻对应的GNSS数据； 根据先验状态信息、待优化的杆臂值和目标时间段内各个相邻GNSS采样时刻之间的IMU状态增量残差构建目标函数，所述先验状态信息和所述IMU状态增量残差是根据所述第一数据和所述第二数据获得；所述先验状态信息表示载体在第一时刻的状态预测信息；所述第一时刻为所述目标时间段的初始时刻；所述IMU和所述GNSS安装于所述载体上；所述目标函数包括所述目标时间段内各GNSS采样时刻对应的GNSS因子，其中，所述第一时刻对应的GNSS因子用于指示在所述第一时刻所述载体的待估计位置与所述GNSS测得的位置之间的差异，所述载体的待估计位置的表示与所述待优化的杆臂值关联； 求解所述杆臂值，以使所述目标函数的函数值最小，所述杆臂值用于所述载体的定位。

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