中国石油化工股份有限公司;北京博清科技有限公司;中石化第五建设有限公司冯消冰获国家专利权
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龙图腾网获悉中国石油化工股份有限公司;北京博清科技有限公司;中石化第五建设有限公司申请的专利焊接机器人的控制方法及控制系统、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115139293B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210287674.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权焊接机器人的控制方法及控制系统、存储介质是由冯消冰;蒋德军;王永科;南亚林;康晓宁;周修乐;王永红;潘际銮;高力生设计研发完成，并于2022-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本焊接机器人的控制方法及控制系统、存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及焊接机器人技术领域，提供一种焊接机器人的控制方法及控制系统、存储介质。所述焊接机器人的控制方法包括：根据控制策略和焊接工件的焊缝位置确定焊接主机器人沿焊接工件移动的路径及焊接动作；根据控制策略、焊接主机器人的位置以及焊接从机器人的位置确定焊接从机器人跟随焊接主机器人移动的路径及输送焊丝的动作；根据控制器机器人的位置、焊接主机器人的位置以及焊接从机器人的位置确定控制器机器人跟随焊接主机器人移动的路径。本发明实现了对焊接主机器人和焊接从机器人的集中控制，保证控制指令的时效性，提高控制精度和灵活性，同时扩大焊接主机器人的作业范围。
本发明授权焊接机器人的控制方法及控制系统、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种焊接机器人的控制方法，其特征在于，所述焊接机器人包括用于焊接操作的焊接主机器人、用于为所述焊接主机器人提供焊接用电的焊接从机器人以及用于控制所述焊接主机器人和所述焊接从机器人的控制器机器人，所述控制器机器人能够跟随所述焊接主机器人移动，所述控制器机器人预设有控制策略，所述焊接机器人的控制方法包括： 根据所述控制策略和焊接工件的焊缝位置确定所述焊接主机器人沿所述焊接工件移动的路径及焊接动作； 根据所述控制策略、所述焊接主机器人的位置以及所述焊接从机器人的位置确定所述焊接从机器人跟随所述焊接主机器人移动的路径及输送焊丝的动作； 根据控制器机器人实时获取的控制器机器人自身的位置信息、焊接主机器人当前的位置信息以及焊接从机器人当前的位置信息确定所述控制器机器人跟随所述焊接主机器人移动的路径。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油化工股份有限公司;北京博清科技有限公司;中石化第五建设有限公司，其通讯地址为：100000 北京市朝阳区朝阳门北大街22号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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