深圳市正浩创新科技股份有限公司张泫舜获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市正浩创新科技股份有限公司申请的专利沿边路径规划方法、装置、计算机可读介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115575976B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211252729.9，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权沿边路径规划方法、装置、计算机可读介质及电子设备是由张泫舜;王雷;陈熙;刘元财设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本沿边路径规划方法、装置、计算机可读介质及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种沿边路径规划方法、装置、计算机可读介质及电子设备，所述方法包括：获取自移动设备前进方向上的边界图像，以及边界图像的边界像素点；获取点云图像，其中，点云图像包含点云数据；点云数据包括各数据点的位置信息以及反射强度；将边界图像和点云图像进行矩阵变换，以从点云数据中确定与边界像素点对应的候选边界点；根据候选边界点的反射强度，从候选边界点中确定与边界像素点对应的目标边界点；根据目标边界点的位置信息确定自移动设备的沿边路径。本申请首先通过候选边界点对边界进行初步定位，进而根据反射强度对候选边界点进一步筛选，确定工作区域的真实目标边界点，提高了自移动设备工作区域边界的定位准确性。
本发明授权沿边路径规划方法、装置、计算机可读介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种沿边路径规划方法，其特征在于，包括： 获取自移动设备前进方向上的边界图像，以及所述边界图像的边界像素点；其中，当一个像素点的邻域像素点中包括工作区域的像素点和非工作区域的像素点时，则认为所述像素点为边界像素点； 获取点云图像，其中，所述点云图像包含点云数据；所述点云数据包括各数据点的位置信息以及反射强度； 将所述边界图像和所述点云图像进行矩阵变换，以从所述点云数据中确定与所述边界像素点对应的候选边界点； 计算每两个所述候选边界点之间反射强度的差值； 从最大差值对应的候选边界点中确定目标边界点； 根据所述目标边界点的位置信息确定自移动设备的沿边路径；所述沿边路径为所述自移动设备沿着工作区域边缘的移动路径。
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