买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江华睿科技股份有限公司申请的专利一种路径的轨迹修正方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115639817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211234824.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种路径的轨迹修正方法、装置、设备和介质是由陈弓;李承远;卢维;余冬冬;高炳舒;张力夫设计研发完成，并于2022-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径的轨迹修正方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种路径的轨迹修正方法、装置、设备和介质，由于该方法中获取待修正路径的初始路径点的坐标集合，进行B样条拟合得到待修正路径的每个控制点的位置，针对每个控制点，根据该控制点以及该控制点之前的相邻两个控制点的位置，确定出该控制点与上一控制点的连线朝向和上一控制点与再上一控制点的连线朝向的角度差值，和或根据预先保存的ESDF地图，确定出该控制点对应的最近障碍物的距离，进行角度优化和或障碍物距离优化确定该控制点的更新后的位置，并进行B样条距离采样得到轨迹修改后的每个路径点的位置，从而解决了路径贴近障碍物危险、和或角度偏转过大导致位置产生偏差的问题，提高了叉车式AGV的运行效率。

本发明授权一种路径的轨迹修正方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种路径的轨迹修正方法，其特征在于，所述方法包括： 获取输入的待修正路径的初始路径点的坐标集合，进行B样条拟合得到所述待修正路径的每个控制点的位置； 针对所述每个控制点，根据该控制点以及该控制点之前的相邻两个控制点，确定该控制点与上一控制点的连线朝向的第一朝向角度值、以及上一控制点与再上一控制点的连线朝向的第二朝向角度值，并确定所述第二朝向角度值与所述第一朝向角度值的角度差值，和或根据该控制点的位置以及预先保存的欧几里得符号距离场ESDF地图，确定该控制点对应的最近障碍物的距离，根据该控制点对应的角度差值和或距离，进行角度优化和或障碍物距离优化确定该控制点的更新后的位置；其中，所述预先保存的欧几里得符号距离场ESDF地图中将立体空间划分为多个体素，并针对每个体素对应保存有预先计算的距离其最近障碍物的距离； 根据所述每个控制点的更新后的位置，进行B样条距离采样得到所述待修正路径轨迹修改后的每个路径点的位置； 其中，所述根据所述每个控制点的更新后的位置，进行B样条距离采样得到所述待修正路径轨迹修改后的每个路径点的位置之前，所述方法还包括： 针对除第一个控制点外的每个控制点，在预先保存的系数表中查找该控制点与上一控制点对应的系数，按照间隔数量在上一控制点与该控制点对应的系数之间进行均分，得到上一控制点与该控制点对应的系数之间均分的每个子系数，其中所述每个子系数的数量为所述间隔数量减1后的差值； 在所述系数表中每相邻两个控制点对应的系数间按数值大小顺序添加对应的每个子系数，得到增加每个子系数后的目标系数表； 所述根据所述每个控制点的更新后的位置，进行B样条距离采样得到所述待修正路径轨迹修改后的每个路径点的位置包括： 针对所述目标系数表中的每个系数，根据该系数以及所述每个控制点的更新后的位置，确定该系数与所述每个控制点的更新后的位置的乘积值的和值，并将所述和值确定为该系数对应的路径点的位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江华睿科技股份有限公司，其通讯地址为：310053 浙江省杭州市滨江区滨安路1199号C10；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。