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龙图腾网获悉华东计算技术研究所(中国电子科技集团公司第三十二研究所)申请的专利集散式系统下无人机通信方式自主切换的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116156008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211695415.6，技术领域涉及：H04L67/63；该发明授权集散式系统下无人机通信方式自主切换的方法及系统是由高慧敏;江波;徐宏;逄涛;高明柯设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本集散式系统下无人机通信方式自主切换的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种集散式系统下无人机通信方式自主切换的方法及系统，包括：无人机通过Socket与地面控制中心建立通信连接，并发送自身的身份注册信息；无人机从地面控制中心获取任务信息；无人机节点接收并解析所述任务信息，得到切换通信方式所需的参数信息，同时关闭与地面控制中心的Socket通信；无人机触发对通信方式自主切换脚本程序文件的写操作，并启动通信方式自主切换程序，根据所述参数信息完成通信方式切换。能够克服在集散式无人机控制系统中使用单一通信方式的局限性，并有效降低由于单一通信方式造成的网络负载，增强无人机节点与地面控制中心以及无人机节点间的通信性能。

本发明授权集散式系统下无人机通信方式自主切换的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种集散式系统下无人机通信方式自主切换的方法，其特征在于，包括： 步骤S1：无人机通过Socket与地面控制中心建立通信连接，并发送自身的身份注册信息； 步骤S2：无人机从地面控制中心获取任务信息； 步骤S3：无人机节点接收并解析所述任务信息，得到切换通信方式所需的参数信息，同时关闭与地面控制中心的Socket通信； 步骤S4：无人机触发对通信方式自主切换脚本程序文件的写操作，并启动通信方式自主切换程序，根据所述参数信息完成通信方式切换； 所述步骤S1包括： 地面控制中心计算机启动服务器端程序并进入监听状态，无人机节点开机后启动客户端程序，并使用Socket建立与地面控制中心计算机的TCP连接； 所述启动服务器端程序包括根据预存入的服务器IP和端口号创建Socket客户端程序，并将socketTCP客户端程序设置为开机自启动程序； 步骤S4包括： 步骤S4.1：通过写文件操作在自主切换程序中添加初始化ROS节点工作空间的脚本命令； 步骤S4.2：通过写文件操作在自主切换程序中添加创建生成ROS节点所需的必要文件的脚本命令，所述必要文件包括消息文件，所述消息文件的文件后缀名为msg； 步骤S4.3：根据地面控制中心反馈的话题信息和通信角色信息，通过写文件操作在相应的通信角色生成文件中填入话题名，完成ROS节点生成文件的创建，所述通信角色生成文件的后缀名为cpp，包括发布者节点或订阅者节点生成文件； 步骤S4.4：通过写文件操作在自主切换程序中依次添加编译和刷新工作空间、以及启动ROS节点的脚本命令。

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