国立大学法人广岛大学;神钢建机株式会社冈田共史获国家专利权
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龙图腾网获悉国立大学法人广岛大学;神钢建机株式会社申请的专利工程机械的自动运行装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116490655B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180074198.6，技术领域涉及：E02F9/22；该发明授权工程机械的自动运行装置是由冈田共史;山本透;小岩井一茂;山下耕治设计研发完成，并于2021-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本工程机械的自动运行装置在说明书摘要公布了：自动运行装置包括：位置推定部，具有相互作用模型，将与输入的力数据对应的实际位置数据作为推定位置数据来计算；力运算部，具有力运算模型，计算与输入的偏差对应的力数据，将力数据输入位置推定部；数据库，存储过去所计算的参数亦即基本参数；参数设定部，根据基本参数，计算与实际位置的范数yt和力的范数ut对应的对象参数，将对象参数作为相互作用模型及力运算模型的参数来设定。
本发明授权工程机械的自动运行装置在权利要求书中公布了：1.一种工程机械的自动运行装置，所述工程机械具备包含与对象物相互作用的部位的作业装置，其特征在于包括： 获取部，获取表示所述部位的实际位置的实际位置数据； 推定部，通过将推定力数据输入第1模型来对推定实际位置数据进行推定，所述第1模型是利用表示所述相互作用的特性的第1参数来规定力数据与所述实际位置数据的关系的模型，所述力数据表示在所述部位产生的力； 计算部，计算所述推定实际位置数据和所述实际位置数据的差分与表示所述部位的目标位置的目标位置数据的偏差； 运算部，通过将所述偏差输入第2模型来计算所述推定力数据，所述第2模型是利用所述第1参数来规定所述偏差与用于使所述实际位置与所述目标位置相一致的所述力数据的关系的模型； 设定部，根据过去所计算的所述第1参数，计算与所述推定实际位置数据及所述推定力数据对应的第2参数，并且，根据所述第2参数，设定所述第1参数；以及， 指令值计算部，根据所述推定力数据，计算所述工程机械的指令值。
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